公开(公告)号：CN115229786B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210815663.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 简海涛 ,  郑世祺 ,  陈响 ,  宋涛 ,  宛敏红 ,  梁定坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法，包括以下步骤：先建立七自由度机械臂的DH坐标系，标定其DH参数；再建立几何坐标系及定义臂角；然后确定空间中各点及向量坐标；最后开展七自由度机械臂的逆解计算。该七自由度机械臂的几何逆解方法利用臂角以及空间中的基本几何结构关系，在现有的代数解法基础上，扩展出一套针对带肘部偏置的七自由度机械臂这种特殊结构的几何逆解方法，相较于现有的基于代数法的解析解法，这套方法具有计算量小，效率高，计算精度可靠，且实现方式更容易等优点，可以作为带肘部偏置的七自由度机械臂的逆解方法上的一种补充。

公开(公告)号：CN115431263A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202210954097.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 王诗豪 ,  郑世祺 ,  宛敏红 ,  梁定坤 ,  黄明燕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法，包括：机械臂运动约束算法设计，所述机械臂运动约束算法采用渐进最优的RRT*算法，由碰撞检测、轨迹规划和正逆动力学构成；复杂执行器故障下多冗余机械臂系统动力学模型设计；分布式事件触发状态观测器设计，所述分布式事件触发状态观测器包括通信拓扑结构、事件触发机制、分布式观测器；自适应补偿控制器设计，所述自适应补偿控制器采用反步法实现，通过构造闭环系统的Lyapunov函数来获得反馈控制器，并引入Nussbaum函数和虚拟控制律。本发明可以有效消除复杂故障对执行器的影响，保证设备的正常稳定运行。

公开(公告)号：CN115229786A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210815663.3

申请日：2022-07-12

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 简海涛 ,  郑世祺 ,  陈响 ,  宋涛 ,  宛敏红 ,  梁定坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带肘部偏置的七自由度机械臂的几何逆解方法，包括以下步骤：先建立七自由度机械臂的DH坐标系，标定其DH参数；再建立几何坐标系及定义臂角；然后确定空间中各点及向量坐标；最后开展七自由度机械臂的逆解计算。该七自由度机械臂的几何逆解方法利用臂角以及空间中的基本几何结构关系，在现有的代数解法基础上，扩展出一套针对带肘部偏置的七自由度机械臂这种特殊结构的几何逆解方法，相较于现有的基于代数法的解析解法，这套方法具有计算量小，效率高，计算精度可靠，且实现方式更容易等优点，可以作为带肘部偏置的七自由度机械臂的逆解方法上的一种补充。

公开(公告)号：CN115431263B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202210954097.4

申请日：2022-08-10

Applicant: 中国地质大学(武汉)

Inventor： 王诗豪 ,  郑世祺 ,  宛敏红 ,  梁定坤 ,  黄明燕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种复杂执行器故障下多冗余机械臂系统协同控制方法，包括：机械臂运动约束算法设计，所述机械臂运动约束算法采用渐进最优的RRT*算法，由碰撞检测、轨迹规划和正逆动力学构成；复杂执行器故障下多冗余机械臂系统动力学模型设计；分布式事件触发状态观测器设计，所述分布式事件触发状态观测器包括通信拓扑结构、事件触发机制、分布式观测器；自适应补偿控制器设计，所述自适应补偿控制器采用反步法实现，通过构造闭环系统的Lyapunov函数来获得反馈控制器，并引入Nussbaum函数和虚拟控制律。本发明可以有效消除复杂故障对执行器的影响，保证设备的正常稳定运行。

公开(公告)号：CN116974276A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310517625.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 之江实验室 ,  中国地质大学(武汉)

Inventor： 郑世祺 ,  赵承浩 ,  徐彬彬 ,  宛敏红 ,  梁定坤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种通讯中断故障下的机器人编队跟随控制方法及系统，包括步骤：构建机器人编队的控制器；在地图上获得机器人编队的起始点和目标点，通过起始点、目标点和融合轨迹规划算法计算获得最优轨迹；若机器人编队的通讯故障，则通过通讯故障下前驱状态约束控制器控制机器人编队中的跟随者跟随领导者移动。本发明提出了一种融合轨迹规划算法，通过将全局规划器A*和局部规划器TEB融合，兼顾了全局路径最优以及局部避障；提出了一种约束切换函数，当约束函数有切换动作时使得约束目标被满足，保证了跟随者在通讯故障的情况下，全程状态不会超过规定的状态约束。