公开(公告)号：CN110886606B

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN201911141926.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 中国地质大学(北京)

Inventor： 王璐 ,  胡远彪 ,  张凯 ,  付立群 ,  黄杰

IPC: E21B47/022

Abstract: 本发明涉及一种随钻特征量辅助的惯性测斜方法及装置，属于定向钻井领域，解决随钻测量精度问题；方法包括根据随钻测量的惯性数据，测量下井探管运行的钻探位置、钻探速度和井孔姿态信息；通过外部测量的钻杆钻进速度信息和准零速信息获取速度参考信息，三轴地磁数据获取井孔姿态参考信息；将所述钻探速度与所述速度参考信息之差作为速度观测量，井孔姿态信息与井孔姿态参考信息之差作为姿态观测量，输入卡尔曼滤波器进行数据融合和最优估计，输出姿态误差对姿态矩阵进行实时修正；根据修正后的姿态矩阵实时计算井眼轨迹姿态信息。本发明有效解决了测斜误差问题，提高了系统的精度。

公开(公告)号：CN110886606A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911141926.1

申请日：2019-11-20

Applicant: 中国地质大学(北京)

Inventor： 王璐 ,  胡远彪 ,  张凯 ,  付立群 ,  黄杰

IPC: E21B47/022

Abstract: 本发明涉及一种随钻特征量辅助的惯性测斜方法及装置，属于定向钻井领域，解决随钻测量精度问题；方法包括根据随钻测量的惯性数据，测量下井探管运行的钻探位置、钻探速度和井孔姿态信息；通过外部测量的钻杆钻进速度信息和准零速信息获取速度参考信息，三轴地磁数据获取井孔姿态参考信息；将所述钻探速度与所述速度参考信息之差作为速度观测量，井孔姿态信息与井孔姿态参考信息之差作为姿态观测量，输入卡尔曼滤波器进行数据融合和最优估计，输出姿态误差对姿态矩阵进行实时修正；根据修正后的姿态矩阵实时计算井眼轨迹姿态信息。本发明有效解决了测斜误差问题，提高了系统的精度。