公开(公告)号：CN212130423U

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202020799101.0

申请日：2020-05-14

Applicant: 中国地质大学(北京)

Inventor： 张若琪 ,  李伟青 ,  张满 ,  齐晓晨

IPC: E21B19/10 ,  E21B19/18

Abstract: 本实用新型涉及钻杆夹持机械手、机械手用夹持装置、上下钻杆设备；钻杆夹持机械手包括支撑架和两个分设在支撑架两端的夹持装置，夹持装置包括支撑板，支撑板底部设有钻杆避让口，两支撑板之间左右对称设置一对夹持机构，夹持机构包括固定轴、夹爪、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端安装在固定轴上、另一端连接第二连杆，第二连杆的两端分别连接第一连杆和夹爪，第一连杆上设有摇块，左侧夹持机构的摇块和右侧夹持机构的摇块之间设有摇块连接板，支撑板顶部设有用于顶推摇块连接板以驱动夹爪的驱动驱动装置。第一连杆、第二连杆和夹爪形成摆杆滑块结构，本装置中的一对夹爪对称平移，克服了回转型机械手中心位置偏移的问题。

公开(公告)号：CN211422559U

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202020022922.3

申请日：2020-01-07

Applicant: 中国地质大学(北京)

Inventor： 张若琪 ,  何怡 ,  李楠 ,  张荣薄

IPC: E21B19/14

Abstract: 本实用新型创造提供了一种钻杆排放机械手，包括对应安装在固定梁两端的夹持装置；所述夹持装置包括基体、左右对称布置的夹爪、以及基体上对称安装的两组夹持机构，每一夹爪均安装在与其对应的夹持机构上；由所述基体上安装的驱动机构来驱动夹持机构动作，进而实现两侧夹爪相互抓紧或张开。本实用新型创造提供的机械手通过利用一个液压缸即可实现夹爪部分的抓紧或张开的动作，有效提高了钻杆运移过程的效率，降低钻井作业成本，提高了自动化程度，优化了工人的工作环境，降低了工作的危险程度。