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公开(公告)号：CN112836587B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110022704.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G06F3/14
Abstract: 本发明公开了一种跑道识别方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机视觉目标识别领域，本发明用于根据图像识别跑道区域，提高了跑道识别方法对不同使用场景的适应能力，进而提高跑道识别的准确度。本发明的主要技术方案为：首先获取图像序列中的图像，对所述图像进行预处理；然后根据预处理后的图像确定候选区域，对所述候选区域轮廓提取直线特征；若所述图像不是第一帧图像，则利用前一帧图像的识别结果优化所述直线特征，并根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果；若所述图像为第一帧图像，则直接根据所述直线特征确定最终识别区域，保存并输出最终识别结果。
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公开(公告)号：CN114036641A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111317457.1
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本专利公开了一种下滑道偏差确定系统、方法和飞行器，属于数字图像处理领域和航空领域，为近进着陆引导提供一种不同于ILS系统和GBAS系统的基于图像的解决方案。所述下滑道偏差确定系统适用于民用固定翼飞机，是基于视觉辅助驾驶系统的一部分，用于解决如何通过图像识别技术，得到与现有传感器精度相近飞机下滑道偏差数据，且将其实际应用于真实飞行器的问题。本发明的主要技术方案包括：图像采集设备，图像处理单元和位姿解算单元。
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公开(公告)号：CN118502475A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410206898.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的固定翼飞机自主进近着陆方法，包括如下步骤：基于相机获得机场跑道图像，并生成跑道特征信息；利用跑道特征信息，获取当前的飞机位置和姿态的解算值；基于相机获得的各帧图像，生成两帧间飞机的位置差和姿态差，并获取当前的飞机位置和姿态的估计值；基于机载导航设备获取当前的飞机位置和姿态的测量值；把当前的飞机位置和姿态的解算值、估计值与测量值进行融合，生成当前的飞机位置和姿态的最优估计值。本发明，通过对跑道边缘角点和道面标志角点的检测和处理，实时解算出飞机的位姿信息，数据处理的计算量小，实时性好，避免了对ILS数据的依赖，适用于飞机进场进近至最后着陆的整个阶段。
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公开(公告)号：CN111552315B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010392948.1
申请日：2020-05-11
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种飞行驾驶方法、装置、设备和存储介质，用于在民航飞机驾驶舱环境下由唯一主驾驶人员与副驾驶机器人配合对飞机进行控制，本发明实施例涉及一种提升机组运行效率和实现单一飞行员驾驶的设计方法，提供了面向驾驶舱多目标复杂环境约束下提升民航运行智能化程度和机组运行效率的设计方法，详述了以非侵入方式安装在驾驶舱内部的人机共同驾驶系统的总体设计、功能定义与接口数据关系，满足在不改变驾驶舱现有布局的基础上，人机功能分配和人机交互策略研究内容，属于智能飞行系统领域。
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公开(公告)号：CN115410098A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210785644.0
申请日：2022-07-05
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本专利公开了一种基于图像的进近导航系统及飞行器，涉及数字图像处理领域和航空领域。进近是固定翼飞机运行过程中最关键的飞行阶段之一，在使用基于机器视觉的自动起降系统进近过程中，需要根据图像对机场跑道位置进行识别，并需要根据图像识别与进近相关的导航信息。本发明提供一种基于图像的进近导航系统及飞行器，用于在利用图像识别跑道位置并输出进近导航信息时，解决现有技术中普遍存在的算法实时性较差、算力需求较高的问题。所述基于图像的进近导航系统包括图像采集设备和图像处理单元，其特征在于，所述系统使用机器学习模型接受飞行器前向舱外视角图像输入，识别图像中的跑道并同时输出所述飞行器着陆引导信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112904895B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110075142.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本专利公开了一种基于图像的飞机引导方法、装置，属于飞行引导领域，用于解决基于图像的飞机引导系统精确度低的问题。本专利可以作为现有传统仪表着陆系统的备份使用。同时，可以在无精密进近设施提供能力的机场实现二类精密进近能力的等效，为飞行员提供“类ILS”进近指引能力。本发明的主要技术方案为：首先实时获取机载视觉传感器拍摄的图像，并提取二维图像中跑道的关键特征信息；在三维空间中建立机场跑道坐标系下的下滑面和航向面模型，实时估计下滑面、航向面在像素平面图像中的状态，通过控制缩小实际状态与期望状态的偏差实现对固定翼飞机飞行过程的引导控制输入。
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公开(公告)号：CN115019179A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210884767.X
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种机场跑道角点检测方法、装置、计算机设备及存储介质，用于提高机场跑道角点的检测准确率。主要技术方案为：将待检测的舱外机载图像输入到机场跑道检测模型中，预测得到机场跑道中心相对于网格左上点的坐标、机场跑道宽高相对于所述舱外机载图像的值、四个机场跑道角点的偏差量；根据所述机场跑道中心相对于网格左上点的坐标、跑道宽高相对于所述舱外机载图像的值、四个跑道角点的偏差量，计算机场跑道四个角点在所述舱外机载图像中的像素坐标。
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公开(公告)号：CN114036640A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111317456.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
Abstract: 本专利公开了一种飞机姿态确定系统和飞行器，属于数字图像处理领域和航空领域，所述飞机姿态确定系统适用于民用固定翼飞机，是基于视觉辅助驾驶系统的一部分，用于解决通过图像识别得到与现有传感器精度相近飞机姿态数据，且将其实际应用于真实飞行器的问题。本发明的主要技术方案为：图像采集设备，包括光学图像采集设备和红外图像采集设备，所述图像采集设备安装于飞行器上，用于从采集包含跑道关键信息的图像数据；图像处理单元，用于处理所述图像数据，进行特征检测和分割；位姿解算单元，用于根据所述图像数据确定飞行器的飞机姿态。
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公开(公告)号：CN112904895A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110075142.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本专利公开了一种基于图像的飞机引导方法、装置，属于飞行引导领域，用于解决基于图像的飞机引导系统精确度低的问题。本专利可以作为现有传统仪表着陆系统的备份使用。同时，可以在无精密进近设施提供能力的机场实现二类精密进近能力的等效，为飞行员提供“类ILS”进近指引能力。本发明的主要技术方案为：首先实时获取机载视觉传感器拍摄的图像，并提取二维图像中跑道的关键特征信息；在三维空间中建立机场跑道坐标系下的下滑面和航向面模型，实时估计下滑面、航向面在像素平面图像中的状态，通过控制缩小实际状态与期望状态的偏差实现对固定翼飞机飞行过程的引导控制输入。
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公开(公告)号：CN112182878A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011033066.2
申请日：2020-09-27
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心 , 中国商用飞机有限责任公司
IPC: G06F30/20 , G06Q10/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种用于民机维修的机器人仿真实验测试方法及装置。其中，该方法包括：建立机器人三维模型；根据所述机器人三维模型，构建机器人动力学模型；根据所述机器人三维模型和所述机器人动力学模型，建立机器人仿真平台；利用所述机器人仿真平台对机器人进行仿真实验测试。本发明解决了目前现有技术中尚无法对机器人维修维护仿真实验进行测试的技术问题。
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