公开(公告)号：CN112824228A

公开(公告)日：2021-05-21

申请号：CN201911142948.X

申请日：2019-11-20

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 刘思仁 ,  汪西 ,  邢宏文 ,  王平 ,  方伟

IPC: B64F5/10 ,  B64F5/50

Abstract: 本发明涉及飞机制造技术领域，尤其涉及一种可变约束的飞机部件调姿对接定位方法，其包括如下步骤：S1、采用四点式的定位方式部署第一定位器、第二定位器、第三定位器以及第四定位器；S2、按照3‑2‑1‑1的方式分配定位约束；S3、飞机部件进行调姿；S4、在所述第三定位器或所述第四定位器任一个上增加航向约束，按照3‑2‑2‑1的方式调节定位约束；S5、所述飞机部件进行对接。本发明能够解决现有技术中3‑2‑1‑1定位方式和3‑3‑3‑3定位方式带来的问题，保证飞机能够沿航向整体同步运动，从而飞机部段对接时保证姿态的持续性；同时降低调姿解耦算法设计难度。

公开(公告)号：CN106314821B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201510369244.1

申请日：2015-06-29

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 陈磊 ,  方伟 ,  沈立恒 ,  戚文刚 ,  王平 ,  彭婷婷 ,  俞慈君 ,  杨宝旒

IPC: B64F5/10

Abstract: 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。

公开(公告)号：CN109304710A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201710626910.4

申请日：2017-07-27

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 薛雷 ,  周庆慧 ,  李汝鹏 ,  方伟 ,  袁培江 ,  陈冬冬 ,  林敏青 ,  史震云

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39024

Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法。本发明包括以下步骤：架设激光跟踪仪，将靶球安装到待标定的机械臂的末端，以靶球作为TCP点；确定激光跟踪仪坐标系与机械臂的基坐标系的位姿变换关系；计算多个参考点的TCP点理论坐标和TCP点实际坐标间的坐标误差；建立径向基神经网络，配置其输入为TCP点理论坐标、输出为坐标误差，并根据此前得到的多个参考点的TCP点理论坐标及坐标误差对径向基神经网络进行训练；利用训练后得到的径向基神经网络进行机械臂精度的标定。本发明的基于径向基神经网络的机械臂精度标定方法，运算量相对较小、且无需建立机械臂的运动学模型，进而具有通用性好、效率高的优点。

公开(公告)号：CN106023156B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201610303972.7

申请日：2016-05-10

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 姜丽萍 ,  丁力平 ,  方伟 ,  刘思仁 ,  李苗

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于检测特征的点云模型与CAD模型的配准方法。该配准方法包括：从点云模型中选取高斯曲率突变点构成初始配准控制点集，求取CAD模型上的对应的匹配点集；根据约束条件从两个点集中找出三对匹配点对；根据匹配点对求出初始平移矩阵和初始旋转矩阵；将CAD模型分割为标准图形，并根据标准图形的检测特征布点规则CAD模型中采点构成检测特征点集；利用初始旋转矩阵和初始平移矩阵作用于点云模型的所有点，以构成变换后点云点集；针对变换后点云点集和检测特征点集，采用ICP算法寻找精确配准的旋转矩阵和平移矩阵。本发明的配准方法，能够兼顾配准速度和配准精度，并有助于提高精确配准的鲁棒性。

公开(公告)号：CN102092478B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201010621481.X

申请日：2010-12-30

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 陈磊 ,  方伟 ,  邢宏文 ,  翁进良 ,  王莉

IPC: B64F5/00

CPC classification number: B64F5/10

Abstract: 一种用于翼身对接的定位装置，其特征在于，所述定位装置包括三个用于对飞机部件进行调姿的定位器，其中，第一定位器置于机翼承载压力最大的支撑点，并且在X、Y、Z方向上能够自由地平移运动；第二定位器置于机翼X方向最远点处，并且在Y、Z方向能够自由地平移运动，在X方向为从动移动；第三定位器，其根据所述飞机部件的重心位置确定，其位置需要使得所述飞机部件连接部位满足强度要求，并使每个定位器的受力均匀，所述第三定位器能够在Z向上自由地平移运动，在X、Y向上为从动移动。本发明的定位系统无需多轴联动，从而简化了系统复杂性的同时保证了安全可靠性，降低了成本以及对制造安装、测量和地基的成本。

公开(公告)号：CN101987413B

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN200910055646.9

申请日：2009-07-30

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 翁进良 ,  方伟 ,  夏福明

IPC: B23P19/10

Abstract: 本发明提供一种三维精密调控平台，在该平台的底部设置有底架，在该底架上设置有滑动平台，在该滑动平台上连接有伸缩装置，该伸缩装置垂直于所述滑动平台并通过其顶部的接头与被支承物连接，其特征在于，在所述底架的内部铺设有分别沿X方向和Y方向延伸的直线导轨副，所述滑动平台通过其底部的滑块与所述直线导轨副连接。该调控支承平台可以在Y方向上进行精度较高的调控，并且该平台设计紧凑，所占面积小，可以被灵活移动。

公开(公告)号：CN106595514A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611051179.9

申请日：2016-11-25

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  肖文 ,  黄稳 ,  潘锋 ,  刘思仁 ,  伊小素

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/2441

Abstract: 本发明公开了一种薄壁件形貌检测装置，包括双波长激光器、第一分光棱镜、第二分光棱镜、第一光束准直器、第二光束准直器、反射镜、CMOS相机和放置台，由双波长激光器出射的光束经第一分光棱镜分成透射光束和反射光束，反射光束经反射镜和第二光束准直器照射置于放置台上的待测薄壁件，第二分光棱镜将待测薄壁件反射的物光束和经第一光束准直器出射的透射光束合光得到合并光束，CMOS相机接收合并光束。本发明的薄壁件形貌检测装置，通过利用数字全息技术进行薄壁件的形貌检测，能够以非接触方式获取物体三维信息，并用于获取双波长相干光记录的全息图，对观测样本影响非常小，且结构简单，尤其适用于大型民机的薄壁件的形貌检测。

公开(公告)号：CN104626726A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510064333.5

申请日：2015-02-06

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  刘登伟 ,  葛恩德 ,  苏宏华 ,  肖睿恒

IPC: B32B38/04

CPC classification number: B32B38/00 ,  B32B2038/0096

Abstract: 本发明提供一种CFRP复合材料层合板装配孔的冷挤压强化方法，所述方法包括：a、提供衬套，所述衬套能够装设于所述装配孔内；b、提供带锥度的金属芯棒，并将所述芯棒插入所述衬套中；c、将所述衬套装入所述装配孔；d、通过挤压设备对所述芯棒施加轴向力，以使所述芯棒的最大直径部位对所述衬套实施挤压；e、将所述芯棒移除，所述衬套被固持于所述装配孔内。本发明针对CFRP复合材料层合板的装配孔采用衬套并配合冷挤压强化工艺，可以有效提高制件的疲劳寿命，延长飞机的服役时间。由于衬套紧固在装配孔内，增加了连接结构的耐磨性，并有助于装配紧固件的拆卸和制件的维修。

公开(公告)号：CN103983224B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410231828.8

申请日：2014-05-29

Applicant: 上海飞机制造有限公司 ,  中国商用飞机有限责任公司

Inventor： 杜福州 ,  陈哲涵 ,  方伟 ,  唐水龙 ,  李苗 ,  刘思仁

IPC: G01B21/00

Abstract: 本发明涉及一种大尺度部件实测位姿拟合方法，包括如下步骤：1)建立全局坐标系OGXGYGZG，在待测的大尺度部件上设置一个局部坐标系OLXLYLZL；2)在待测的大尺度部件上设置N个位姿测量目标点；3)根据部件的理论三维模型提取出在全局坐标系下部件的理论位姿与目标点的坐标理论值；4)利用数字化测量系统对N个位姿测量目标点进行测量，得到它们在全局坐标系下的坐标实测值及测量不确定度；5)根据目标点在全局坐标系下的坐标理论值与实测值及测量不确定度计算出部件的理论位姿与实测位姿间的偏差；6)根据部件在全局坐标系下的理论位姿以及其与实测位姿间的偏差计算得到部件的实测位姿，实现大尺度部件实测位姿的拟合。

公开(公告)号：CN102730197A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210154668.2

申请日：2012-05-16

Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 ,  上海飞机制造有限公司

Inventor： 方伟 ,  陈磊 ,  邢宏文 ,  翁进良 ,  王莉

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明提供了一种机身自动定位调姿装置，包括：第一定位器、第二定位器和中央控制装置，其中所述第一定位器和所述第二定位器带有柔性托板并且用于在调整过程支撑机身，而所述中央控制装置在调姿过程中驱动并引导所述第一定位器和所述第二定位器的移动。本发明还提供了机身自动定位调姿的方法。本发明的装置和方法可以减小结构变形，可自动实现机身空间位姿六自由度调整。