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公开(公告)号：CN106667580A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710075145.1
申请日：2017-02-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: A61B18/12 , A61B2017/00017 , A61B2018/00517 , A61B2018/00547 , A61B2018/00601
Abstract: 本发明公开了一种经尿道前列腺手术电切镜夹持装置，涉及医疗器械技术领域。该装置由固定机构、旋转机构和装夹机构构成。固定机构包括连接块，旋转机构由电机、十字型连接块、联轴器、深沟球轴承、轴承定位台、大挡圈、角接触球轴承、套筒、小挡圈和旋转连接板构成，装夹机构由电机、导轨挡块、型材底板、联轴器、联轴器挡块、深沟球轴承、光轴、滚珠丝杠、丝杠螺母、滑块、推杆、夹持块和活动夹持块构成。该装置将手术刀固定在装夹机构上，通过旋转机构的电机带动装夹机构及手术刀旋转，改变手术刀的切除角度，通过装夹机构的电机带动装夹机构的组件完成手术刀电切环的伸缩运动，实现了手术刀的二自由度运动，降低了医生的工作强度。
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公开(公告)号：CN207821902U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201720128897.5
申请日：2017-02-10
Applicant: 中国医学科学院北京协和医院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本实用新型发明公开了一种经尿道前列腺手术电切镜夹持装置，涉及医疗器械技术领域。该装置由固定机构、旋转机构和装夹机构构成。固定机构包括连接块，旋转机构由电机、十字型连接块、联轴器、深沟球轴承、轴承定位台、大挡圈、角接触球轴承、套筒、小挡圈和旋转连接板构成，装夹机构由电机、导轨挡块、型材底板、联轴器、联轴器挡块、深沟球轴承、光轴、滚珠丝杠、丝杠螺母、滑块、推杆、夹持块和活动夹持块构成。该装置将手术刀固定在装夹机构上，通过旋转机构的电机带动装夹机构及手术刀旋转，改变手术刀的切除角度，通过装夹机构的电机带动装夹机构的组件完成手术刀电切环的伸缩运动，实现了手术刀的二自由度运动，降低了医生的工作强度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN110010249B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910253168.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频叠加的增强现实手术导航方法、系统及电子设备，该方法包括：获取目标组织器官的术前三维解剖模型；根据术中立体腹腔镜所采集的腹腔镜视频信息，构建目标组织器官表面的点云数据；对术前三维模型和点云数据进行配准，根据配准结果，得到术前三维解剖模型和当前腹腔镜视图对应的点云数据的目标变换关系；根据目标变换关系，将术前三维解剖模型通过增强现实技术叠加显示在腹腔镜视图上。由此，无需人工手动介入，可实现完全自动化的非刚性配准，同时无需任何标记点和外部跟踪设备，可在标准临床手术过程中，完成对术中视野的增强现实显示，并通过图像跟踪技术完成对整个手术过程的实时导航，实现对医生术中的图像引导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106327587A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201611019614.X
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法，步骤一：对腹腔镜相机进行标定，确定相机参数；步骤二：使用腹腔镜相机标定参数进行3D图形渲染引擎的投影矩阵设置；步骤三：获取手术对象术中的腹腔镜图像，用3D图形渲染引擎渲染生成对应的无畸变视图；步骤四：用畸变模型对步骤三所述3D图形渲染引擎渲染获得的无畸变视图进行变形处理，获得与实际腹腔镜具有同样畸变效果的虚拟视图；步骤五：融合虚拟视图与实际腹腔镜图像，检测步骤四生成虚拟视图的每一个像素点的深度值；步骤六：实时获取术中实际腹腔镜图像，重复步骤三到步骤五，获得具有正确位置映射关系的精准虚拟-真实融合视频用于手术导航。
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公开(公告)号：CN115479839A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211216176.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种晶状体多轴应力加载生物力学测试系统及方法，涉及晶状体加载设备领域，生物力学测试系统包括基座、多轴拉伸装置、驱动装置和测量装置，多轴拉伸装置包括底座、多个加载部件和驱动盘，多个加载部件围绕同一中心轴间隔布置于底座，并与底座在径向方向上滑动配合；驱动盘设置于多个加载部件的上方。通过采用阿基米德螺旋线形式的螺线槽与导向柱滑动配合，实现了对晶状体的匀速拉伸，提高了加载的平稳性。通过测量装置实时测量对晶状体的拉力值，再结合相机测量的晶状体形变数据，实时计算晶状体的生物力学特性，本发明的生物力学测试系统，能够真实模拟眼睫状肌对晶状体调节时的力学环境，使生物力学特性测量更准确。
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公开(公告)号：CN115294646A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210812381.8
申请日：2022-07-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请提供了一种检测结果的生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取终端设备采集的运动视频；其中，运动视频包括肢体运动图像；基于骨架捕捉方法对肢体运动图像中的骨架信息进行捕捉；其中，骨架信息包括多个骨架节点的三维坐标；基于目标检测算法对骨架节点的三维坐标进行检测，生成第一检测结果。本申请能够通过更智能，且准确地实现对患者运动情况的检测。
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公开(公告)号：CN110010249A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910253168.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频叠加的增强现实手术导航方法、系统及电子设备，该方法包括：获取目标组织器官的术前三维解剖模型；根据术中立体腹腔镜所采集的腹腔镜视频信息，构建目标组织器官表面的点云数据；对术前三维模型和点云数据进行配准，根据配准结果，得到术前三维解剖模型和当前腹腔镜视图对应的点云数据的目标变换关系；根据目标变换关系，将术前三维解剖模型通过增强现实技术叠加显示在腹腔镜视图上。由此，无需人工手动介入，可实现完全自动化的非刚性配准，同时无需任何标记点和外部跟踪设备，可在标准临床手术过程中，完成对术中视野的增强现实显示，并通过图像跟踪技术完成对整个手术过程的实时导航，实现对医生术中的图像引导。
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公开(公告)号：CN106327587B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201611019614.X
申请日：2016-11-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种用于增强现实手术导航的腹腔镜视频精准融合方法，步骤一：对腹腔镜相机进行标定，确定相机参数；步骤二：使用腹腔镜相机标定参数进行3D图形渲染引擎的投影矩阵设置；步骤三：获取手术对象术中的腹腔镜图像，用3D图形渲染引擎渲染生成对应的无畸变视图；步骤四：用畸变模型对步骤三所述3D图形渲染引擎渲染获得的无畸变视图进行变形处理，获得与实际腹腔镜具有同样畸变效果的虚拟视图；步骤五：融合虚拟视图与实际腹腔镜图像，检测步骤四生成虚拟视图的每一个像素点的深度值；步骤六：实时获取术中实际腹腔镜图像，重复步骤三到步骤五，获得具有正确位置映射关系的精准虚拟‑真实融合视频用于手术导航。
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