公开(公告)号：CN117601668A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311614562.0

申请日：2023-11-29

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李云霄 ,  刘海涛 ,  唐镜 ,  肖岳峰 ,  梁文娇 ,  张青云 ,  张闲

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种电动轮的驱动防滑控制方法及控制系统，属于多桥分布式电驱动轮式车辆技术领域，解决了现有技术中现有驱动防滑控制方法对垂直障碍通过、原地转向等大扭矩低速工况下的车轮滑转干预存在扭矩下拉慢且效果差的问题。本发明的方法包括：计算目标滑转率与实时滑转率之间的滑转率差值；当滑转率差值小于滑转率差值阈值，并且实时车速大于车速阈值时，启动对该车轮的驱动防滑控制；对该车轮进行驱动防滑控制，包括：通过PI控制模块输出电机扭矩命令值；基于滑转率差值，采用模糊控制规则确定PI控制模块的比例系数和积分系数。实现了提升车辆在垂直障碍通过、原地转向等大扭矩低速行驶工况下的行驶流畅性、稳定性和可操控性的效果。

公开(公告)号：CN117799441A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311838617.6

申请日：2023-12-28

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李云霄 ,  刘海涛 ,  唐镜 ,  彭春雷 ,  何欣航 ,  张青云 ,  徐谦

IPC: B60L3/10 ,  B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种多桥分布式车辆的驱动控制方法及控制系统，属于多桥分布式车辆技术领域，解决了现有技术对垂直障碍通过、原地向等大扭矩低速工况下的车轮滑转干预存在扭矩下拉慢且效果差的问题。本发明的方法包括：获取目标滑转率与实时滑转率之间的滑转率差值；当滑转率差值小于滑转率差值阈值，并且实时车速大于车速阈值时，启动对该车轮的驱动防滑控制；对该车轮进行驱动防滑控制时，通过PI控制模块输出电机扭矩命令值至车轮的驱动电机，采用反馈函数确定PI控制模块的比例系数和积分系数。本发明能够精准、快速且平稳地对驱动扭矩进行控制，从而提升车辆在垂直障碍通过、原地转向等大扭矩低速行驶工况下的行驶流畅性、稳定性和可操控性的效果。

公开(公告)号：CN117784661A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311694053.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 张闲 ,  刘海涛 ,  唐镜 ,  李云霄 ,  彭春雷 ,  张雪莹 ,  陆阳 ,  张青云

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种多轴分布式驱动线控平台自主循迹控制方法，属于多轴车辆控制领域。本发明结合了变预瞄距离运动学模型获取车辆当前状态与期望轨迹的侧向位移偏差和航向角偏差，建立基于纯跟踪算法的几何运动方程；以等效转向角为控制量，考虑增益系数、车辆轴距及预瞄距离等参数与车辆实际行驶状态之间的关联关系，设计改进的纯跟踪循迹控制算法，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高循迹控制精度与稳定性。

公开(公告)号：CN117601667A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311614561.6

申请日：2023-11-29

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 李云霄 ,  刘海涛 ,  唐镜 ,  肖岳峰 ,  陆阳 ,  姚一帆 ,  李博远

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/32

Abstract: 本发明涉及一种多桥分布式电驱动轮式车辆，属于电驱动车辆技术领域，解决了现有车辆在垂直障碍通过、原地向等大扭矩低速工况下的车轮滑转干预存在扭矩下拉慢且效果差的问题。本发明的车辆包括：驱动防滑控制系统和多个驱动桥，每个驱动桥包括两个车轮和两个驱动电机，驱动防滑控制系统包括：计算模块，获取各车轮的滑转率差值；PI控制模块，输出电机扭矩命令值至驱动电机；模糊控制模块，基于滑转率差值，采用模糊控制规则确定PI控制模块的比例系数和积分系数；防滑触发模块，使PI控制模块输出电机扭矩命令值。实现了提升车辆在垂直障碍通过、原地转向等大扭矩低速行驶工况下的行驶流畅性、稳定性和可操控性的效果。