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公开(公告)号：CN115890677B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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公开(公告)号：CN114898072B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210669330.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于作物水分胁迫检测领域，特别是涉及一种基于3D温度特征的作物水分胁迫检测方法。本发明利用热红外相机获取作物的温度图像和温度矩阵，利用双目可见光相机获取作物的左、右可见光图像，进行双目立体视觉匹配并计算出可见光双目三维点云；通过摄影测量的方法将热红外图像与双目可见光相机左摄像头拍摄的可见光图像进行精配准；然后将经过单应变换的热红外相机的温度信息与双目可见光相机的三维点云进行信息融合，生成作物的3D温度特征；并通过基于区域生长的Meanshift聚类分割算法分割出叶片；最后利用作物不同空间分布的叶片在时序上的温度变化差异确定作物水分胁迫指数检测的最优位置。
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公开(公告)号：CN117408975A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311411935.4
申请日：2023-10-30
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种作物植株点云信息全自动处理方法、系统及设备，涉及点云信息处理领域。该方法包括：将作物表型巡检机器人拍摄的多视角RGB视频流和深度图视频流进行配准，生成逐帧一一对应的、配准后的RGB视频流以及配准后的深度图视频流；利用语义分割模型对所述配准后的RGB视频流中的作物植株进行逐帧分割，生成作物植株掩膜；将每一帧作物植株掩膜中的RGB图像像素点与所述配准后的深度图视频流对应的深度图像素点进行匹配，生成每一帧视角下的作物点云；估计每一帧作物点云对应的RGB相机位姿；根据所有帧作物点云对应的RGB相机位姿变化对每一帧点云进行配准，以实时稠密重建作物植株点云。本发明能够实现完全自动化处理作物表型参数，提高处理效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116758582A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310558466.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/12 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , A01K45/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于病死鸡识别技术领域，涉及一种用于标准化笼养鸡舍的病死鸡识别方法。方法包括如下步骤：S0、双目可见光相机和热红外相机的时间同步；S1、双目可见光相机和热红外相机的配准；S2、利用双目可见光相机和YOLOX网络探测每只鸡的运动状态，将其作为第一病死鸡判断决策因素；S3、根据步骤S2获取的每只鸡在前时刻RGB图像当中的位置坐标结合当前时刻热红外图像，获得每只鸡的平均温度，将其作为第二病死鸡判断决策因素；S4、综合第一病死鸡判断决策因素和第二病死鸡判断决策因素判断鸡的健康状态，并输出最终结果。
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公开(公告)号：CN115890677A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211511234.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于标准化笼养鸡舍的捡死鸡机器人及其方法。机器人包括移动平台，以及安装在移动平台上的Kinect V2RGBD相机、SICK LMS111单线激光雷达、死鸡装拾篮、左六自由度机械臂、右六自由度机械臂和控制系统；SICK LMS111单线激光雷达和Kinect V2RGBD相机安装在移动平台的前端面上；左六自由度机械臂和右六自由度机械臂分别安装在移动平台上端面的前部和后部，死鸡装拾篮固接在移动平台上端面的中部。本发明采用激光雷达和RGBD相机建立二维栅格地图并按照规划路径进行巡检；根据建立的死鸡识别模型和门栓识别模型进行死鸡及门栓识别，降低捡死鸡过程中的机械臂路径规划的复杂度，提高捡死鸡效率，同时完成开门与捡拾死鸡的动作，最后建立死鸡的三维空间分布图。
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公开(公告)号：CN118172414A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211574927.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种果蔬茎杆定位方法及系统，方法包括：将各第一图像输入至第一目标检测模型，得到各第一图像中的果蔬茎杆对应的第一识别框；根据各果蔬茎杆对应的第一识别框和果实的识别框，得到目标区域；对目标区域对应的第三图像进行图像处理，获取果蔬茎杆的质心；根据果蔬茎杆的质心，确定果蔬茎杆在第二图像上的定位信息。所述系统执行所述方法。本发明能够有效解决复杂自然环境下果蔬茎杆的误检和漏检问题，从而实现果蔬茎杆的定位，提高果蔬采摘点识别的准确率，进而提高果蔬采收效率。
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公开(公告)号：CN116491324A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310374936.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
IPC: A01G7/04 , G06F18/2413
Abstract: 本发明提供一种基于植株光照需求量的低碳节能补光方法、装置，所述方法包括：获取植株的环境数据；将所述环境数据输入补光决策模型，所述补光决策模型输出光照相关量目标值；基于所述目标值，调整所述植株的补光子系统，使得所述植株所在环境中采集到的光照相关量的实时值趋近所述目标值；其中，所述补光决策模型能够以预测光合速率的负值、补光净碳排放量、补光电功率三者的综合加权值的最小化为方向，优化获得所述目标值。本发明以提高植株光合速率、降低补光功率和碳排放量为目标，计算补光场景下的预测光合速率的负值、补光净碳排放量、补光电功率三者，获取最优的补光目标值，实现满足对植株的低碳节能补光。
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公开(公告)号：CN114898072A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210669330.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于作物水分胁迫检测领域，特别是涉及一种基于3D温度特征的作物水分胁迫检测方法。本发明利用热红外相机获取作物的温度图像和温度矩阵，利用双目可见光相机获取作物的左、右可见光图像，进行双目立体视觉匹配并计算出可见光双目三维点云；通过摄影测量的方法将热红外图像与双目可见光相机左摄像头拍摄的可见光图像进行精配准；然后将经过单应变换的热红外相机的温度信息与双目可见光相机的三维点云进行信息融合，生成作物的3D温度特征；并通过基于区域生长的Meanshift聚类分割算法分割出叶片；最后利用作物不同空间分布的叶片在时序上的温度变化差异确定作物水分胁迫指数检测的最优位置。
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