公开(公告)号：CN117408975A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311411935.4

申请日：2023-10-30

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 李寒 ,  杨渊达 ,  韩雨晓 ,  李帅 ,  杨颖妍 ,  张漫

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/30 ,  G06T7/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V20/50 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明提供了一种作物植株点云信息全自动处理方法、系统及设备，涉及点云信息处理领域。该方法包括：将作物表型巡检机器人拍摄的多视角RGB视频流和深度图视频流进行配准，生成逐帧一一对应的、配准后的RGB视频流以及配准后的深度图视频流；利用语义分割模型对所述配准后的RGB视频流中的作物植株进行逐帧分割，生成作物植株掩膜；将每一帧作物植株掩膜中的RGB图像像素点与所述配准后的深度图视频流对应的深度图像素点进行匹配，生成每一帧视角下的作物点云；估计每一帧作物点云对应的RGB相机位姿；根据所有帧作物点云对应的RGB相机位姿变化对每一帧点云进行配准，以实时稠密重建作物植株点云。本发明能够实现完全自动化处理作物表型参数，提高处理效率。