公开(公告)号：CN117851718B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202311507549.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 康巧昆 ,  甘勤涛 ,  杨婧 ,  任国全 ,  程兆刚 ,  彭舒 ,  李瑞鸿 ,  李璐珂 ,  茹怡珊 ,  潘晓东

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F17/17 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明提供一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法。该方法包括：建立固定时间领导‑跟随一致性类型对应的多无人机误差模型；设置符合多无人机在固定时间实现领导‑跟随一致性的预设不等式，并根据预设不等式，确定停息时间预估值；根据多无人机误差模型，建立李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数进行处理后，若得到的处理后的李雅普诺夫函数与预设不等式的形式一致，则根据停息时间预估值和处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间，根据目标停息时间，确定多无人机系统在实现固定时间领导‑跟随一致性的过程中的能量消耗值。本发明能够解决现有技术中对所忽略的无人机系统在固定时间内实现领导‑跟随一致性控制能量的消耗估算问题。

公开(公告)号：CN117111629A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310921173.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李瑞鸿 ,  甘勤涛 ,  李星新 ,  程兆刚 ,  毛琼 ,  康巧昆 ,  孟明强 ,  杨婧 ,  茹怡珊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请提供基于自适应动态规划的多无人机固定时间最优控制方法，方法包括：步骤1，构建无人机系统模型；步骤2，基于多无人机动力数学模型，引入多无人机误差系统；步骤3，基于设定的无人机误差系统，设计事件触发固定时间最优控制方案；步骤4，基于设计的事件触发最优控制机制，引入自适应动态规划算法确定权重向量近似最优控制率。本申请解决了对于多无人机系统任意的初始条件下，最优控制的时间估计计算问题。

公开(公告)号：CN119051892A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411022929.4

申请日：2024-07-29

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李瑞鸿 ,  甘勤涛 ,  任国全 ,  杨婧 ,  彭祺 ,  向凯全 ,  康巧昆 ,  李璐珂 ,  孙海涛 ,  孟明强 ,  茹怡珊

IPC: H04L9/40

Abstract: 本申请提供基于层级结构的智能网联车抗DoS攻击固定时间最优控制方法，方法包括：步骤1，构建智能网联车系统模型；智能网联车系统模型包括领导车辆和跟随车辆；步骤2，基于智能网联车动力学模型，设计分层最优控制方法；步骤3，基于事件触发最优控制，利用基于强化学习的在线算法确定权重向量近似最优控制律。本申请提供分层合作最优控制方法，虚拟参考层确定分布式弹性参考信号，以确保在DoS攻击导致的间歇通信中断情形下领导智能体和参考信号实现固定时间一致，跟踪控制层基于参考信号和事件触发机制，设计最优控制策略，实现固定时间内跟踪参考信号并优化系统整体性能。

公开(公告)号：CN117111629B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202310921173.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李瑞鸿 ,  甘勤涛 ,  李星新 ,  程兆刚 ,  毛琼 ,  康巧昆 ,  孟明强 ,  杨婧 ,  茹怡珊

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请提供基于自适应动态规划的多无人机固定时间最优控制方法，方法包括：步骤1，构建无人机系统模型；步骤2，基于多无人机动力数学模型，引入多无人机误差系统；步骤3，基于设定的无人机误差系统，设计事件触发固定时间最优控制方案；步骤4，基于设计的事件触发最优控制机制，引入自适应动态规划算法确定权重向量近似最优控制率。本申请解决了对于多无人机系统任意的初始条件下，最优控制的时间估计计算问题。

公开(公告)号：CN119024693A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411120371.3

申请日：2024-08-15

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 李璐珂 ,  甘勤涛 ,  杨婧 ,  李星新 ,  李瑞鸿 ,  康巧昆 ,  任国全 ,  彭祺 ,  向凯全 ,  彭舒 ,  茹怡珊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体系统分布式固定时间和预定时间协同最优共识控制方法，包括步骤：步骤1，构建每个智能体的动力学模型；步骤2，基于动力学模型，构建全局成本函数并描述优化问题；步骤3，设计基于指数函数的两阶段分布式协同优化共识算法，包括固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法；步骤4，针对固定时间协同优化共识算法和预定时间协同优化共识算法，分别构造Lyapunov函数，对两种优化共识算法分别进行共识分析，实现最优共识。本发明确保多智能体系统在初始状态未知和通信拓扑网络变化的情况下能在估计的或预先设定的时间内实现在全局最优点处的共识，同时避免抖振现象。

公开(公告)号：CN117851718A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311507549.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 康巧昆 ,  甘勤涛 ,  杨婧 ,  任国全 ,  程兆刚 ,  彭舒 ,  李瑞鸿 ,  李璐珂 ,  茹怡珊 ,  潘晓东

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  G06F17/17 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明提供一种多无人机系统固定时间控制能耗估算方法。该方法包括：建立固定时间领导‑跟随一致性类型对应的多无人机误差模型；设置符合多无人机在固定时间实现领导‑跟随一致性的预设不等式，并根据预设不等式，确定停息时间预估值；根据多无人机误差模型，建立李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数进行处理后，若得到的处理后的李雅普诺夫函数与预设不等式的形式一致，则根据停息时间预估值和处理后的李雅普诺夫函数，得到目标停息时间，根据目标停息时间，确定多无人机系统在实现固定时间领导‑跟随一致性的过程中的能量消耗值。本发明能够解决现有技术中对所忽略的无人机系统在固定时间内实现领导‑跟随一致性控制能量的消耗估算问题。