公开(公告)号：CN113160391A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110484938.5

申请日：2021-04-30

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 芮挺 ,  王新晴 ,  刘昕晖 ,  王东 ,  徐飞翔 ,  杨成松 ,  王继新 ,  赵华琛 ,  郑南 ,  蒋群艳

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06K9/46

Abstract: 一种双阶段三维场景建模方法，属于计算机视觉范畴。包括：使用RGBD相机和单目相机同时采集RGB数据和深度数据，使用基于视觉同步定位与建图的三维重建算法和基于运动恢复结构的三维重建算法分别以不同的速度进行建模。第一阶段实时记录SLAM重建进度，进行图像帧配准、姿态估计和点云匹配，回环检测和模型融合，短时内生成较稀疏的重建模型，且可以帮助实时定位和导航，增强数据时序性；第二阶段通过大量高清RGB图像进行基于运动恢复结构的三维重建算法，生成稠密完整且细节丰富的重建模型。既保证了对短时内重建结果辅助定位的要求，具有时效性，又能提供高重建精度的稠密重建结果。

公开(公告)号：CN113160391B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110484938.5

申请日：2021-04-30

Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学

Inventor： 芮挺 ,  王新晴 ,  刘昕晖 ,  王东 ,  徐飞翔 ,  杨成松 ,  王继新 ,  赵华琛 ,  郑南 ,  蒋群艳

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/80 ,  G06V10/44

Abstract: 一种双阶段三维场景建模方法，属于计算机视觉范畴。包括：使用RGBD相机和单目相机同时采集RGB数据和深度数据，使用基于视觉同步定位与建图的三维重建算法和基于运动恢复结构的三维重建算法分别以不同的速度进行建模。第一阶段实时记录SLAM重建进度，进行图像帧配准、姿态估计和点云匹配，回环检测和模型融合，短时内生成较稀疏的重建模型，且可以帮助实时定位和导航，增强数据时序性；第二阶段通过大量高清RGB图像进行基于运动恢复结构的三维重建算法，生成稠密完整且细节丰富的重建模型。既保证了对短时内重建结果辅助定位的要求，具有时效性，又能提供高重建精度的稠密重建结果。