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公开(公告)号：CN116774578A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310567621.7
申请日：2023-05-19
Applicant: 中国人民解放军空军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明具体公开了基于积分障碍Lyapunov函数的全域跟踪控制器的设计方法，包括构建一类严反馈系统模型，设置约束条件，将全域时间按预先设定的收敛时间分为一个或一个以上的时间分段，采用时间尺度坐标平移映射，将每个时间分段映射到对应的无限时间域，并分别生成改进系统模型，所有改进系统模型组成切换系统；采用反推方法构造所述改进系统模型的跟踪控制器，所述控制器基于积分障碍Lyapunov函数，递推设计控制输入，并采用固定驻留时间法保证控制器全局的稳定跟踪控制，解决预设时间之后系统的收敛性，并优化全域的自适应跟踪效果。
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