公开(公告)号：CN108225325B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201711475614.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  常路宾 ,  李安 ,  查峰 ,  佟林 ,  王智

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟球模型的极地横向导航方法，该方法构造了一个“虚拟球”模型，该模型可以看作是一个具有卯酉圈半径的人工球。详细推导了改进的横向极坐标导航“虚拟球”模型的姿态、速度和位置微分方程，并采用膨胀系数来补偿载体的东向速度。数值仿真结果表明，该方法不仅能很好地抑制极坐标系下位置、速度、姿态和航向的振动误差，而且可以减小速度的常值误差。简化了横向导航坐标系的转换过程，避免了基于椭球模型(WGS‑84或CGCS2000模型)的复杂横向导航方法。

公开(公告)号：CN108519103B

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN201810109733.7

申请日：2018-02-05

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  许江宁 ,  佟林 ,  郭士荦 ,  何泓洋 ,  吴苗

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种利用自准直仪的稳定平台多姿态精度同步评定装置，它包括摇摆台电机、由摇摆台电机驱动的摇摆台、通过减震系统设置在摇摆台上的外部框架、安装在外部框架中并由稳定平台力矩电机驱动的稳定平台台体、安装在稳定平台台体上的重力仪、安装在重力仪上的惯性测量单元，它还包括反射镜面和自准直仪，其中，惯性系统稳定平台的重力仪顶端通过支杆安装反射镜面，惯性系统外设置自准直仪，该自准直仪的镜头与反射镜面相对应。本发明解决了陀螺稳定平台本身精度很高而无法进行评定的难题，而且可以同时进行多姿态的精度评定。

公开(公告)号：CN108426575B

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201810145559.1

申请日：2018-02-12

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  常路宾 ,  佟林 ,  李安 ,  王智

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种用地球椭球模型改进的捷联惯导极地横向导航方法，该方法中在地球椭球模型下，极区横向导航成为一个复杂的耦合问题。考虑到三维运动的耦合，重新推导了地球椭球模型横向导航更严格的改进方法。从欧几里得坐标与球面坐标之间的关系出发，详细推导了基于地球椭球模型的极地横向导航方程。给出了姿态，位置和速度计算的完整推导过程。本文的新推导过程完全避免了椭球半径的求解。数值结果表明，所提出的横向导航方法优于传统方法，尤其是在垂直运动条件下。

公开(公告)号：CN108519103A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810109733.7

申请日：2018-02-05

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  许江宁 ,  佟林 ,  郭士荦 ,  何泓洋 ,  吴苗

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种利用自准直仪的稳定平台多姿态精度同步评定装置，它包括摇摆台电机、由摇摆台电机驱动的摇摆台、通过减震系统设置在摇摆台上的外部框架、安装在外部框架中并由稳定平台力矩电机驱动的稳定平台台体、安装在稳定平台台体上的重力仪、安装在重力仪上的惯性测量单元，它还包括反射镜面和自准直仪，其中，惯性系统稳定平台的重力仪顶端通过支杆安装反射镜面，惯性系统外设置自准直仪，该自准直仪的镜头与反射镜面相对应。本发明解决了陀螺稳定平台本身精度很高而无法进行评定的难题，而且可以同时进行多姿态的精度评定。

公开(公告)号：CN108426575A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810145559.1

申请日：2018-02-12

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  常路宾 ,  佟林 ,  李安 ,  王智

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种用地球椭球模型改进的捷联惯导极地横向导航方法，该方法中在地球椭球模型下，极区横向导航成为一个复杂的耦合问题。考虑到三维运动的耦合，重新推导了地球椭球模型横向导航更严格的改进方法。从欧几里得坐标与球面坐标之间的关系出发，详细推导了基于地球椭球模型的极地横向导航方程。给出了姿态，位置和速度计算的完整推导过程。本文的新推导过程完全避免了椭球半径的求解。数值结果表明，所提出的横向导航方法优于传统方法，尤其是在垂直运动条件下。

公开(公告)号：CN108225325A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711475614.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 覃方君 ,  常路宾 ,  李安 ,  查峰 ,  佟林 ,  王智

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟球模型的极地横向导航方法，该方法构造了一个“虚拟球”模型，该模型可以看作是一个具有卯酉圈半径的人工球。详细推导了改进的横向极坐标导航“虚拟球”模型的姿态、速度和位置微分方程，并采用膨胀系数来补偿载体的东向速度。数值仿真结果表明，该方法不仅能很好地抑制极坐标系下位置、速度、姿态和航向的振动误差，而且可以减小速度的常值误差。简化了横向导航坐标系的转换过程，避免了基于椭球模型(WGS‑84或CGCS2000模型)的复杂横向导航方法。