公开(公告)号：CN114440858A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210085203.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 董薪 ,  何丽 ,  曹巍 ,  袁美宁 ,  谢燕晓 ,  尹贻代

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例提供一种移动机器人定位丢失检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取目标移动机器人的待检测激光数据信息；对所述待检测激光数据信息进行评分有序化处理，获取目标评分数据，所述评分有序化处理通过按照一定顺序计算所述待检测激光数据中每个激光数据点的在地图中的得分得到；将所述目标评分数据输入到检测神经网络中，获取所述目标移动机器人定位丢失的概率，其中，所述检测神经网络利用样本和标签进行训练得到。本发明通过大量的样本对神经网络进行训练，可实现在有限的数据中提取到关键信息，做到激光数据丢失与否的准确判断，即使在高动态场景下也能较准确的判断移动机器人定位是否丢失。

公开(公告)号：CN114440858B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202210085203.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 董薪 ,  何丽 ,  曹巍 ,  袁美宁 ,  谢燕晓 ,  尹贻代

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985 ,  G06N3/0499

Abstract: 本发明实施例提供一种移动机器人定位丢失检测方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取目标移动机器人的待检测激光数据信息；对所述待检测激光数据信息进行评分有序化处理，获取目标评分数据，所述评分有序化处理通过按照一定顺序计算所述待检测激光数据中每个激光数据点的在地图中的得分得到；将所述目标评分数据输入到检测神经网络中，获取所述目标移动机器人定位丢失的概率，其中，所述检测神经网络利用样本和标签进行训练得到。本发明通过大量的样本对神经网络进行训练，可实现在有限的数据中提取到关键信息，做到激光数据丢失与否的准确判断，即使在高动态场景下也能较准确的判断移动机器人定位是否丢失。