公开(公告)号：CN119732736A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411895927.6

申请日：2024-12-23

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 张肖 ,  肖越勇 ,  姜冠群 ,  陈泽南 ,  张啸波 ,  何晓锋 ,  孟亮亮 ,  王思斌 ,  郭新垣

IPC: A61B34/00 ,  A61B34/35 ,  A61B34/10 ,  B25J9/16 ,  G16H40/67 ,  G16H20/40 ,  H04L67/125 ,  H04L43/0829 ,  H04L43/0852 ,  H04L43/087 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种基于物联网技术的远程手术控制系统及控制方法。该方法包括以下步骤：获取手术系统的多源传感数据；对多源传感数据进行基于网络延迟、数据完整性以及信号强度的通信质量评估，得到初始系统状态数据；根据初始系统状态数据设置运行参数阈值，并对多源传感数据进行系统参数校准，得到系统校准数据；对系统校准数据进行力反馈特征分析，生成六维力控特征数据；根据六维力控特征数据进行力反馈时空分布计算，生成力反馈统计特征数据。本发明通过六维力控特征分析和力反馈时空分布计算，系统可以实时识别和补偿操作中的力觉偏差，提供更精确的手术操控体验。

公开(公告)号：CN119632689A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411850123.4

申请日：2024-12-16

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 张肖 ,  肖越勇 ,  姜冠群 ,  陈泽南 ,  张啸波 ,  何晓锋 ,  孟亮亮 ,  王思斌 ,  郭新垣

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明涉及力反馈手柄技术领域，尤其涉及一种基于力反馈手柄的远程手术机器人控制系统及其控制方法。该方法包括以下步骤：对手术机器人末端执行器进行多维力数据采集，并进行接触力大小、方向和时序特征提取，得到多维力特征数据；根据多维力特征数据进行手术操作安全基线分析，生成手术安全操作基线数据；根据手术安全操作基线数据进行动态力反馈阈值计算，得到力反馈阈值范围数据；根据力反馈阈值范围数据进行不同力反馈信号的自适应压缩处理，得到动态力反馈控制参数。本发明通过实时控制指令优化和闭环反馈策略，系统能够快速响应操作意图，并对潜在风险进行预警，确保手术过程更加安全可靠。

公开(公告)号：CN221308831U

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202322785845.3

申请日：2023-10-18

Applicant: 中国人民解放军总医院第一医学中心

Inventor： 周翔 ,  晏沐阳 ,  余江 ,  王思斌 ,  朱姿英 ,  张政波

IPC: A61H39/04

Abstract: 本实用新型提供了一种中冲穴按压指套，包括指套本体、按压体和加压装置，指套本体由柔性材料制成，其下端开口；按压体由硬质塑料或者金属制成，其形成为第一侧为曲面且第二侧为平面的半球状结构；按压体固定在指套本体上端的内侧；加压装置包括由金属或硬质塑料制成的加压螺丝以及环状支撑结构；环状支撑结构环绕指套本体的上端而进行固定；环状支撑结构上开设有螺纹孔；加压螺丝安装在该螺纹孔中，其一端隔着指套本体能够转动地插入按压体的圆柱形凹槽中。本实用新型的中冲穴按压指套可长时间持续加压，并随时调整按压力度，无需自身或他人辅助，不管在急性起病时或是平时生活中均能达到治疗或锻炼效果。