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公开(公告)号：CN119610129A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510076391.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: B25J9/16 , G06Q10/0631 , G06F17/10 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种多机器人多区域重点持续监控方法、存储介质和电子设备。方法包括：建立二维网格地图，机器人和目标视为质点；为目标的初始位置处赋目标影响值，并使目标影响值以第一梯度向四周传播，以建立目标影响图；为机器人的当前位置处赋机器人影响值，并使其以第二梯度向四周传播，以建立机器人影响图；对单个机器人而言，叠加其余机器人的机器人影响图与所有目标影响图，以获取综合影响图；执行位置分配；在机器人到达目的位置时更新机器人的位置，并且更新传感器访问位置处的目标影响值。根据本发明的多机器人多区域重点持续监控方法，能够快速标记出重点监控区域，使多机器人在重点区域内执行持续监控任务。
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公开(公告)号：CN115355887A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211299599.4
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及一种基于液态仿生视觉的两级单目深度测量方法、系统和介质。所述方法包括：首先，采用多项式拟合方式确定液态仿生透镜的焦距与控制电压的调节函数，基于单目光学系统的等效焦距及相似三角形关系式确定固态透镜主平面与单目光学系统的等效焦点之间的第一距离、固态透镜主平面与单目光学系统的等效主平面之间的第二距离及等效像距，并结合高斯等效公式，得到控制电压和物距的非线性映射模型，利用自动对焦算法调节液态仿生透镜的控制电压对目标测量区域进行对焦，根据清晰度评价函数的变化确定控制电压，代入非线性映射模型以获取目标测量区域的深度信息。采用本方法能够解决测量范围与测量精度之间的矛盾及测量目标无限制等优点。
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公开(公告)号：CN114859891B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210344304.4
申请日：2022-04-02
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种多机器人持续监控方法和非临时性计算机可读存储介质。方法包括：S1，初始化；S2，计算每个机器人的导向值Value；S3，获取每个机器人的最大导向值Value对应的坐标并将其作为全局目标位置添加至集合opt_count中；S4，搜索每个机器人的当前位置car_pos的相邻网格并剔除其中被障碍物占用的网格；S5，计算相邻网格与对应的全局目标位置之间的距离，选取与目标位置之间距离最小的相邻网格作为机器人以速度Vel运动至的单步目标位置；S6，判断每个机器人是否到达步骤S5的单步目标位置，如果到达则更新机器人的当前位置car_pos并将其对应的网格的单元值置0、其余网格的单元值增Δt。根据本发明的多机器人持续监控方法，无需考虑分区，适应性较好。
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公开(公告)号：CN119492383A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202510081106.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备。方法包括：将传感器感知范围建模成网格面积的整数倍；初始化网格信息素；执行位置分配：获取机器人的位置及其相邻顶点，选择信息素最大的相邻顶点作为预分配位置；若任两个机器人之间的距离小于等于预设距离，则以各自上一位置更新预分配位置；否则：若相邻顶点数量大于1，则以除上一位置之外的相邻顶点更新预分配位置；否则，以唯一相邻顶点更新预分配位置；在机器人处于自循环时跳出自循环；在机器人处于两点振荡时减少两点振荡；在机器人处于L形振荡时减少L形振荡；以预分配位置作为目标位置；更新机器人的位置；更新所有网格信息素。根据本发明的方法，能够应对规划低效问题。
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公开(公告)号：CN113027982B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110486276.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种缓冲减振件、缓冲减振装置和缓冲减振系统，缓冲减振件包括：框架，框架围合成沿左右方向贯通的变形口；配重部，配重部设在变形口的中心处且与变形口的内壁间隔开，配重部包括：基杆；基杆的沿前后方向定向的中心线与变形口的沿前后方向定向的中心线重合；配重筋，多个配重筋设在基杆上且位于变形口的中心处，多个配重筋关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布；柔性部，多个柔性部设在变形口内且分别布置在基杆的上下两侧，多个柔性部关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布且关于变形口的沿上下方向定向的中心线呈对称分布。根据本发明的缓冲减振件，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113027981B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110484273.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种缓冲减振装置和缓冲减振系统，包括：外壳；缓冲减振件，缓冲减振件设在外壳内，缓冲减振件为一体件且包括：底板；前支板和后支板；左柔性部和右柔性部，底板、前支板、后支板、左柔性部和右柔性部共同限定出上部敞开的安装腔，左柔性部和右柔性部关于安装腔的垂直于左右方向的中心面呈对称布置，左柔性部和右柔性部中的每一个的前端与前支板间隔开且后端与后支板间隔开以形成运动间隙，左柔性部和右柔性部中的每一个设有连接结构，连接结构与外壳相连，底板、前支板和后支板中的每一个与外壳限定出间隙。根据本发明的缓冲减振装置，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用，并对安装设备具有较好的定位精度。
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公开(公告)号：CN113027982A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110486276.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种缓冲减振件、缓冲减振装置和缓冲减振系统，缓冲减振件包括：框架，框架围合成沿左右方向贯通的变形口；配重部，配重部设在变形口的中心处且与变形口的内壁间隔开，配重部包括：基杆；基杆的沿前后方向定向的中心线与变形口的沿前后方向定向的中心线重合；配重筋，多个配重筋设在基杆上且位于变形口的中心处，多个配重筋关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布；柔性部，多个柔性部设在变形口内且分别布置在基杆的上下两侧，多个柔性部关于变形口的沿前后方向定向的中心线呈对称分布且关于变形口的沿上下方向定向的中心线呈对称分布。根据本发明的缓冲减振件，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用。
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公开(公告)号：CN119492383B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510081106.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人目标位置分配方法、介质及电子设备。方法包括：将传感器感知范围建模成网格面积的整数倍；初始化网格信息素；执行位置分配：获取机器人的位置及其相邻顶点，选择信息素最大的相邻顶点作为预分配位置；若任两个机器人之间的距离小于等于预设距离，则以各自上一位置更新预分配位置；否则：若相邻顶点数量大于1，则以除上一位置之外的相邻顶点更新预分配位置；否则，以唯一相邻顶点更新预分配位置；在机器人处于自循环时跳出自循环；在机器人处于两点振荡时减少两点振荡；在机器人处于L形振荡时减少L形振荡；以预分配位置作为目标位置；更新机器人的位置；更新所有网格信息素。根据本发明的方法，能够应对规划低效问题。
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公开(公告)号：CN115355887B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211299599.4
申请日：2022-10-24
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本申请涉及一种基于液态仿生视觉的两级单目深度测量方法、系统和介质。所述方法包括：首先，采用多项式拟合方式确定液态仿生透镜的焦距与控制电压的调节函数，基于单目光学系统的等效焦距及相似三角形关系式确定固态透镜主平面与单目光学系统的等效焦点之间的第一距离、固态透镜主平面与单目光学系统的等效主平面之间的第二距离及等效像距，并结合高斯等效公式，得到控制电压和物距的非线性映射模型，利用自动对焦算法调节液态仿生透镜的控制电压对目标测量区域进行对焦，根据清晰度评价函数的变化确定控制电压，代入非线性映射模型以获取目标测量区域的深度信息。采用本方法能够解决测量范围与测量精度之间的矛盾及测量目标无限制等优点。
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公开(公告)号：CN113027981A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110484273.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国人民解放军国防科技大学
Abstract: 本发明公开了一种缓冲减振装置和缓冲减振系统，包括：外壳；缓冲减振件，缓冲减振件设在外壳内，缓冲减振件为一体件且包括：底板；前支板和后支板；左柔性部和右柔性部，底板、前支板、后支板、左柔性部和右柔性部共同限定出上部敞开的安装腔，左柔性部和右柔性部关于安装腔的垂直于左右方向的中心面呈对称布置，左柔性部和右柔性部中的每一个的前端与前支板间隔开且后端与后支板间隔开以形成运动间隙，左柔性部和右柔性部中的每一个设有连接结构，连接结构与外壳相连，底板、前支板和后支板中的每一个与外壳限定出间隙。根据本发明的缓冲减振装置，能够对工作机构的冲击载荷和附加转矩起到较好的缓冲减振作用，并对安装设备具有较好的定位精度。
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