公开(公告)号：CN119600595A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411689288.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 王曦照 ,  刁兆磊 ,  易鸣 ,  王鹏然 ,  陈信 ,  夏雨晨 ,  倪文军 ,  杨春勇

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/44 ,  G06V10/30 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及农业自动化领域，公开了一种茶叶轮廓提取与采摘点智能检测方法及设备，方法包括，采集茶树嫩芽RGB原始图像、深度图像以及深度图像合成的RGBD图像，并构建训练集；基于实例分割分支和茶叶嫩芽采摘点检测分支，构建轻量级茶叶嫩芽轮廓提取与采摘点检测模型；利用训练集及反向传播算法训练所述轻量级茶叶嫩芽轮廓提取与采摘点检测模型，得到训练好的模型；获取待采摘区域图像，利用训练好的模型得到2D采摘框和茶叶嫩芽轮廓提取结果，完成茶叶嫩芽轮廓提取与采摘点的检测；本发明解决了在茶园环境发生变化时无法快速、精准地提取茶叶嫩芽轮廓与采摘点的难题，显著提高了采摘效率与自动化水平，进而提升经济效益。

公开(公告)号：CN119832067A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411805602.4

申请日：2024-12-10

Applicant: 中南民族大学

Inventor： 王曦照 ,  刘海星 ,  刁兆磊 ,  何昊键 ,  王鹏然 ,  王汝德 ,  邓磊敏 ,  田微

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06T7/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种船体锈迹缺陷激光清洗方法及爬壁机器人，涉及激光清洗维护技术领域，方法包括：获取激光雷达数据以及深度相机数据；通过视觉SLAM融合建图导航算法，结合船壁环境信息，得到位姿信息；根据位姿信息，确定激光爬壁清洗机器人的移动路径；获取移动路径中的各个目标区域的斜视图；构建船体锈迹缺陷定位分割模型；通过船体锈迹缺陷定位分割模型，对斜视图中的锈迹进行定位分割，得到定位分割结果；根据定位分割结果，通过激光对船体锈迹进行清除。机器人利用深度学习和激光雷达，结合多源数据融合算法、同步定位与视觉SLAM融合建图导航算法实现对船舶外壁状态和周围环境感知和船舶除锈清洗全覆盖路径规划。