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公开(公告)号:CN109189088A
公开(公告)日:2019-01-11
申请号:CN201810954177.3
申请日:2018-08-21
Applicant: 中南林业科技大学
Abstract: 本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质,其方法包括:获取无人机的期望加速度,其中,期望加速度与载车的行驶参数相关联;获取无人机的偏航角,按照偏航角调整无人机的机头方向,并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角;获取无人机的实际姿态角,并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角,通过PID算法计算获得无人机的控制力矩;根据控制力矩计算获得无人机的电机转速,并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台,无人机跟踪目标为机动的汽车,跟踪目标的特点鲜明,有利于分析其运动特性,使跟踪方式更加合理。
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公开(公告)号:CN109189088B
公开(公告)日:2021-10-08
申请号:CN201810954177.3
申请日:2018-08-21
Applicant: 中南林业科技大学
Abstract: 本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质,其方法包括:获取无人机的期望加速度,其中,期望加速度与载车的行驶参数相关联;获取无人机的偏航角,按照偏航角调整无人机的机头方向,并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角;获取无人机的实际姿态角,并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角,通过PID算法计算获得无人机的控制力矩;根据控制力矩计算获得无人机的电机转速,并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台,无人机跟踪目标为机动的汽车,跟踪目标的特点鲜明,有利于分析其运动特性,使跟踪方式更加合理。
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