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公开(公告)号：CN104503464B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410844456.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机的凸多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，包括：第一步，求解出多边形每条边的直线方程；找出多边形的最长边；分别求出农田边界的各端点到最长边的距离，并找出距离最长边最远的点；在最长边和该最远点之间选取一组与最长边平行且等间隔的平行线；对于每一条平行线求解出它与农田边界的两个交点并把结果集存入相应数组里；将每条平行线与多边形两个交点连成一条线段，这样可将这组平行线位于农田作业区域以外的部分截掉，得到一组位于农田作业区域以内的平行线段。然后规划出航迹线。本发明算法简洁，通用性好，可以提高无人直升机针对不规则农田执行喷洒作业的效率，降低飞行能耗。
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公开(公告)号：CN104808660A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510096007.2
申请日：2015-03-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，从多边形农田边界的任意一个特征点开始，依次采集多边形农田边界的所有特征点，按照这些特征点的取点顺序依次将相邻的两个点用直线连接起来，生成该多边形农田边界的作业区域；找到作业区域边界的最长边；找到距最长边距离最远的特征点；在最长边和距离最长边最远的特征点之间作N条航迹线；求取所有与航迹线相交的边界线段与航迹线交点的坐标；判断航迹线与边界线段的交点个数，当交点个数大于2时，删除落在作业区域范围之外的航迹线；从距离最长边最近的航迹线开始，依次连接航迹线和侧飞线，得到S形航迹规划线。本发明可以对凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业的航迹进行规划。
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公开(公告)号：CN104503464A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410844456.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机的凸多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，包括：第一步，求解出多边形每条边的直线方程；找出多边形的最长边；分别求出农田边界的各端点到最长边的距离，并找出距离最长边最远的点；在最长边和该最远点之间选取一组与最长边平行且等间隔的平行线；对于每一条平行线求解出它与农田边界的两个交点并把结果集存入相应数组里；将每条平行线与多边形两个交点连成一条线段，这样可将这组平行线位于农田作业区域以外的部分截掉，得到一组位于农田作业区域以内的平行线段。然后规划出航迹线。本发明算法简洁，通用性好，可以提高无人直升机针对不规则农田执行喷洒作业的效率，降低飞行能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104808660B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510096007.2
申请日：2015-03-04
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，从多边形农田边界的任意一个特征点开始，依次采集多边形农田边界的所有特征点，按照这些特征点的取点顺序依次将相邻的两个点用直线连接起来，生成该多边形农田边界的作业区域；找到作业区域边界的最长边；找到距最长边距离最远的特征点；在最长边和距离最长边最远的特征点之间作N条航迹线；求取所有与航迹线相交的边界线段与航迹线交点的坐标；判断航迹线与边界线段的交点个数，当交点个数大于2时，删除落在作业区域范围之外的航迹线；从距离最长边最近的航迹线开始，依次连接航迹线和侧飞线，得到S形航迹规划线。本发明可以对凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业的航迹进行规划。
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公开(公告)号：CN104179591B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410394724.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种实现发动机可变压缩比的活塞结构，包括内部设有活塞销座孔的活塞销座，一筒型活塞销以全浮式设置于该活塞销座孔内；一板弹簧体安装在该活塞销内，该活塞销的两端分别设置内挡圈，两内挡圈的外侧分别设置板弹簧压块，该板弹簧体的两端经板弹簧压块以设定的预紧力抵持于活塞销座孔，并使该活塞销的顶部与该活塞销座孔的顶部之间有一间隙△h，间隙△h的大小决定了可变压缩比的上限值和下限值；该板弹簧体的两端板弹簧压块外侧设有外挡圈；该活塞销的外侧固定装设有连杆。本发明结构简单，通过板弹簧体的变形可以有效改变发动机的压缩比，使发动机在不同负荷工况下都具有好的动力性、燃油经济性和排放。
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公开(公告)号：CN104486567B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201410844431.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: H04N5/445
Abstract: 本发明公开了一种应用于小型无人机导航的miniOSD视频叠加显示方法及电路，包括以下步骤：将飞行参数分为N类，将各类分别布局在OSD的某一层上，得到N个参数层；确定待显示的飞行参数所在的类，屏蔽上述N个参数层中不包含待显示的飞行参数的类对应的参数层，采用混叠方法，将待显示的飞行参数所在的类对应的参数层与原始图像层VIN叠加，生成最终的OSD图像VOUT。本发明有选择地显示飞行参数，可以最大程度减小硬件资源的占用和能耗，对局部飞行参数模块的增删很灵活。
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公开(公告)号：CN104179591A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410394724.9
申请日：2014-08-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 一种实现发动机可变压缩比的活塞结构，包括内部设有活塞销座孔的活塞销座，一筒型活塞销以全浮式设置于该活塞销座孔内；一板弹簧体安装在该活塞销内，该活塞销的两端分别设置内挡圈，两内挡圈的外侧分别设置板弹簧压块，该板弹簧体的两端经板弹簧压块以设定的预紧力抵持于活塞销座孔，并使该活塞销的顶部与该活塞销座孔的顶部之间有一间隙△h，间隙△h的大小决定了可变压缩比的上限值和下限值；该板弹簧体的两端板弹簧压块外侧设有外挡圈；该活塞销的外侧固定装设有连杆。本发明结构简单，通过板弹簧体的变形可以有效改变发动机的压缩比，使发动机在不同负荷工况下都具有好的动力性、燃油经济性和排放。
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公开(公告)号：CN104486567A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410844431.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: H04N5/445
Abstract: 本发明公开了一种应用于小型无人机导航的miniOSD视频叠加显示方法及电路，包括以下步骤：将飞行参数分为N类，将各类分别布局在OSD的某一层上，得到N个参数层；确定待显示的飞行参数所在的类，屏蔽上述N个参数层中不包含待显示的飞行参数的类对应的参数层，采用混叠方法，将待显示的飞行参数所在的类对应的参数层与原始图像层VIN叠加，生成最终的OSD图像VOUT。本发明有选择地显示飞行参数，可以最大程度减小硬件资源的占用和能耗，对局部飞行参数模块的增删很灵活。
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