公开(公告)号：CN119832057A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510295892.0

申请日：2025-03-13

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  李俊松 ,  白雪垠 ,  周俊洁 ,  刘宇雄

IPC: G06T7/64 ,  G06T7/77 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/70 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器紧耦合的立面凸出物智能检测方法，对待检测的立面采集包括点云和图像在内的多模态数据，然后对图像进行全景分割获取语义信息，并将语义信息传递到点云中；对点云进行降采样，并结合语义信息进行密度聚类，计算投影置信向量，利用随机抽样一致性算法计算立面所在平面方程，对凸出物计算包围框，完成基于点云的凸出物粗估计；对凸出物使用点云计算表面方程，并将凸出物表面方程变换到相机坐标系中，利用图像中凸出物的像素位置，结合立面方程，拟合凸出物在空间中的边界；根据投影置信向量调整点云的粗估计结果和基于图像拟合的边界，对两类结果进行组合滤波以耦合，完成对凸出物的精确检测，得到凸出物队列。

公开(公告)号：CN118644831A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202311826580.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  白雪垠 ,  方世宇 ,  张程 ,  赵智龙 ,  李俊松

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光点云数据特征的立面障碍物检测方法。在清扫机器开始移动清扫前，先建立点云坐标系，并获取立面点云信息；接下来过滤异常点，获取点云数据与真实场景间正确的对应关系后，并获取用于坐标系矫正的固有参数。清扫机器开始移动后，获取清扫的滚刷位置来作为ROI，然后对ROI通过随机采样一致性算法进行目标检测和分割，提取立面上障碍物的点云，再使用欧式聚类对同一障碍物间断的点云进行合并，统计得到每一个障碍物的位置、尺寸信息；最后使用匈牙利匹配算法和卡尔曼滤波对障碍物进行跟踪。本发明可以实现对普通直墙面、隧道壁等不同立面场景的障碍物的自动检测，整个过程无需人工干预，用于立面清洗装备的自动避障。