公开(公告)号：CN118644831A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202311826580.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  白雪垠 ,  方世宇 ,  张程 ,  赵智龙 ,  李俊松

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光点云数据特征的立面障碍物检测方法。在清扫机器开始移动清扫前，先建立点云坐标系，并获取立面点云信息；接下来过滤异常点，获取点云数据与真实场景间正确的对应关系后，并获取用于坐标系矫正的固有参数。清扫机器开始移动后，获取清扫的滚刷位置来作为ROI，然后对ROI通过随机采样一致性算法进行目标检测和分割，提取立面上障碍物的点云，再使用欧式聚类对同一障碍物间断的点云进行合并，统计得到每一个障碍物的位置、尺寸信息；最后使用匈牙利匹配算法和卡尔曼滤波对障碍物进行跟踪。本发明可以实现对普通直墙面、隧道壁等不同立面场景的障碍物的自动检测，整个过程无需人工干预，用于立面清洗装备的自动避障。