公开(公告)号：CN101982304A

公开(公告)日：2011-03-02

申请号：CN201010289931.X

申请日：2010-09-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 毛豆 ,  郑智贞 ,  秦慧斌 ,  郝银龙 ,  贝超 ,  郭志杰 ,  张家志

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种内驱动球形机器人，包括球壳(1)和设在球壳(1)内的直线行走机构和转向控制机构，直线行走机构包括驱动球球壳(2)，机架(3)，电磁铁(4)，轴承(7)，轴(8)，转向控制机构包括电磁铁基座(5)，电刷(6)，锥齿轮(9)，锥齿轮(10)，电动机基座(11)，转向电机(12)，联轴器(13)；电磁铁(4)通电后与球壳内侧的磁性材料产生吸引力从而改变球形机器人的质心，在重力驱动下沿球壳内侧滚动，推动球体直线运动，机架沿其几何中心线方向安装转向控制机构，轴(8)在转向电机(12)的驱动下绕其轴心转动，带动电磁铁转动改变直线行走机构的行走方向。本发明具有结构简单、运动灵活、便于进行小型化设计等优点。

公开(公告)号：CN101982304B

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201010289931.X

申请日：2010-09-18

Applicant: 中北大学

Inventor： 毛豆 ,  郑智贞 ,  秦慧斌 ,  郝银龙 ,  贝超 ,  郭志杰 ,  张家志

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种内驱动球形机器人，包括第一球壳(1)和设在第一球壳(1)内的直线行走机构和转向控制机构，直线行走机构包括驱动球球壳(2)，机架(3)，电磁铁(4)，轴承(7)，轴(8)，转向控制机构包括电磁铁基座(5)，电刷(6)，第一锥齿轮(9)，第二锥齿轮(10)，电动机基座(11)，转向电机(12)，联轴器(13)；电磁铁(4)通电后与第一球壳(1)内侧的磁性材料产生吸引力从而改变球形机器人的质心，在重力驱动下沿球壳内侧滚动，推动球体直线运动，机架沿其几何中心线方向安装转向控制机构，轴(8)在转向电机(12)的驱动下绕其轴心转动，带动电磁铁转动改变直线行走机构的行走方向。本发明具有结构简单、运动灵活、便于进行小型化设计等优点。