公开(公告)号：CN118605503A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410533673.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司

Inventor： 吴易 ,  孔宇 ,  陈磊 ,  瞿代佳 ,  徐庆 ,  刘志超 ,  林直 ,  黄宗锐

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的欠驱动疏浚船路径规划避障方法，包括如下步骤：S1‑栅格地图斥力场的建立：设立航道栅格地图，并建立栅格地图斥力场；S2‑障碍物和扫浅点的探测：探测船舶工作海域中的障碍物和扫浅点；S3‑栅格地图斥力场的更新：更新栅格地图斥力场；S4‑栅格地图引力场的建立：根据扫浅点位置建立栅格地图引力场；S5‑构建势场动力学约束：根据船舶动力学特征，构建势场动力学约束；S6‑路径规划：根据上述结果进行路径规划。本发明中的栅格势场设计充分考虑了障碍物的边界形状，最大化减少斥力场设置过大问题，同时通过建立双目标引力场来优化规划路径曲线，并通过设置逃离函数的方式来解决疏浚船舶陷入死区无法逃离的问题。