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公开(公告)号：CN112477874A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN112477874B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN110920610B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911264994.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W30/16 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶跟车方法，包含步骤：获取当前车速、前方障碍物速度和前方障碍物离当前车辆的距离；计算安全距离；计算变速距离；计算障碍物对最大速度的影响权重；计算期望速度，计算变速时间；计算期望加速度；然后输出给执行系统；对期望加速度进行限制性优化；输出优化后的期望加速度到执行系统；调整车辆的加速度为期望加速度，并以期望速度进入终点后保持期望速度并匀速运行。本发明能在前车加速或减速到某个稳定车速时，使自动驾驶车辆能够在较短时间内稳定到与前车相同的车速，且保持设定的安全时距；期望加速度变化率平缓，能够较为稳定舒适地跟车。
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公开(公告)号：CN110920610A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911264994.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W30/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶跟车方法，包含步骤：获取当前车速、前方障碍物速度和前方障碍物离当前车辆的距离；计算安全距离；计算变速距离；计算障碍物对最大速度的影响权重；计算期望速度，计算变速时间；计算期望加速度；然后输出给执行系统；对期望加速度进行限制性优化；输出优化后的期望加速度到执行系统；调整车辆的加速度为期望加速度，并以期望速度进入终点后保持期望速度并匀速运行。本发明能在前车加速或减速到某个稳定车速时，使自动驾驶车辆能够在较短时间内稳定到与前车相同的车速，且保持设定的安全时距；期望加速度变化率平缓，能够较为稳定舒适地跟车。
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