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公开(公告)号：CN117032203A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310756891.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 东南大学成贤学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于SVO理论的自动驾驶智能控制系统，1)完成高速公路行车数据集的结构化数据采集、半结构化数据解析，并抽取结构化数据来仿真高速路况；利用Matlab自动驾驶工具箱，构造不同曲率半径的S型道路；2)利用Matlab自动驾驶仿真数据集，训练自动驾驶仿真LSTM神经网络模型，模型通过引入“Social”池化层，在多辆汽车之间进行共同推理；3)根据预测结果和当前驾驶场景，基于模糊逻辑生成无人驾驶车辆的换道决策；4)采用B样条曲线算法优化模型的横向路径规划；然后基于最优化原理，规划全局路径。在路径规划中，利用动态算法纵向规划速度，B‑spline横向规划局部路径；最后利用MPC控制车辆完成自动驾驶。
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