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公开(公告)号：CN119805929A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411861335.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 东南大学南通海洋高等研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于变量凝结方法的有限时间自适应高阶滑模控制方法。针对系统存在的未知时变参数，使用变量凝集方法设计自适应律；此外，为实现有限时间稳定，并使用加幂积分技术进行有限时间自适应二阶滑模控制器设计。接着将有限时间自适应二阶滑模控制器的结果扩展到有限时间自适应n(n≥3)阶滑模控制器的设计中。本专利公开的控制方法突破了传统高阶滑模控制方法设计中需要系统不确定性上界信息的限制；其次，可实现控制增益的动态调整，避免增益过的大问题，进而削弱抖振；此外，控制器可使被控系统实现有限时间稳定，获得更快的收敛速度。
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