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公开(公告)号：CN119644749A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411861341.8
申请日：2024-12-17
Applicant: 东南大学南通海洋高等研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向非线性时空系统的自适应凝结神经跟踪控制方法，方法包括：建立非线性时空系统和跟踪信号的数学模型；构建凝结神经网络，将开环误差系统的非线性时空不确定性近似为凝结权重乘以网络基向量的形式，偏置输入用时变扰动和时空逼近误差表示；构建李亚普诺夫函数，基于一种类滑模的光滑函数抵消剩余的偏置项，在反步法基础上设计虚拟控制律、参数自适应律和控制器。基于此方法设计的控制方案可实现非线性时空系统对任意可微跟踪信号的有效跟踪，确保了可调节的有界跟踪误差。同时指出当该类滑模函数中的可调参数满足平方可积条件时，跟踪误差渐进收敛到零。
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