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公开(公告)号：CN112987065B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110166885.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
IPC: G01S19/48
Abstract: 一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法，包括GNSS/INS组合定位模块、GNSS柱状天线、16线激光雷达、彩色双目摄像头、处理器、平板显示器；GNSS柱状天线与GNSS/INS组合定位模块相连；GNSS/INS组合定位模块、16线激光雷达、彩色双目摄像头、平板显示器均与处理器相连接，可实现设备的小型化。本发明针对视觉在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，激光虽然能够非常直接地测量到深度，但是无法捕捉空间中的纹理信息的问题，提出了在有限的硬件
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公开(公告)号：CN114004894A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN114004894B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111186954.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提出了基于三个相互垂直标定板的激光雷达与双目相机空间关系确定方法，利用已知内参的双目相机获取的左、右图像，并根据极线约束准则对左右图像中的内角点进行匹配，再利用最小二乘法求解标定板中角点世界坐标，提取三个平面参数；对于激光点云数据，使用基于激光点云的三次增长平面检测算法，提取三个平面参数；将相机提取的平面参数与激光提取的平面参数一一对应，从而确定两者之间的空间关系，即外参；同时，引入一种新的评价指标，即根据激光雷达与左相机的外参，将激光点云投影到左相机坐标系中，判断点云投影在前景中的百分比，从而有效、可靠的对标定结果进行评价。
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公开(公告)号：CN112987065A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110166885.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 东南大学 , 北京农业信息技术研究中心
IPC: G01S19/48
Abstract: 一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法，包括GNSS/INS组合定位模块、GNSS柱状天线、16线激光雷达、彩色双目摄像头、处理器、平板显示器；GNSS柱状天线与GNSS/INS组合定位模块相连；GNSS/INS组合定位模块、16线激光雷达、彩色双目摄像头、平板显示器均与处理器相连接，可实现设备的小型化。本发明针对视觉在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，激光虽然能够非常直接地测量到深度，但是无法捕捉空间中的纹理信息的问题，提出了在有限的硬件资源下基于正方形体素的建图方案，并利用彩色图像给进行点云上色的空间平面进行稠密重建。
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公开(公告)号：CN114782640B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210339011.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114708395A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210339577.X
申请日：2022-04-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 用于变电站巡检机器人的电表识别、定位及三维建图方法，包括电表的识别、定位和电表的局部三维重建。所述的电表的识别是指巡检机器人在构建地图时对变电站中的各种表盘的识别，所述的电表定位是指确定电表在地图中的位置，所述的电表局部三维重建是指在识别表盘的基础上，对变电站中的表盘进行局部三维重建，使其能够快速获得重建的地图，所述的重建地图是指变电站其他地区的稀疏点云地图和各种表盘的三维重建图，特别对电表进行稠密三维重建，是为了让变电站管理人员在可视化平台上清楚的看到电表在变电站场景中的具体位置，这样方便管理人员控制巡检机器人去查看某一电表的读数，然后反馈结果给工作人员，提高变电站工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN113311459A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673764.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种室内伪卫星观测量指纹匹配定位方法，即利用接收机输出的伪距、载波相位、载噪比等原始观测量信息与室内物理位置的关联性进行定位。接收机观测量在不同物理位置上的信号响应通过定位前期离线采集阶段在参考点上进行样本采集描述，提取定位各样本参数的特征值并训练其与物理参考位置的函数映射关系，来构建观测量特征指纹数据库。在定位阶段，将待定位的接收机实时采集到的观测量输入到特征指纹库匹配算法中进行解算，得到定位结果。该方法定位精度依据观测量特征指纹库的采集点的密度决定，可实现在室内环境下的快速、高效定位。
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公开(公告)号：CN109959343B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910242267.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置，包括激光发射装置、激光信号接收装置、数据处理系统，激光发射装置包括激光发射器、电源、固定基座，激光发射器固定在基座上；所述激光信号接收装置固定在超高层建筑的顶端；数据处理系统通过捕获激光接收装置上移动的光斑实时解算出超高层建筑的实际摆动位移、幅度及变化，利用三维模型显示出来。本发明还公开了一种利用激光监测超高层建筑变形的装置的测量方法，利用激光进行超高层建筑变形的监测装置可有效地得到超高层建筑顶端摆动的频率、幅度和长期走势等相关数据，监测精度高，监测速度快，可满足全天候实时监测的需求；同时该监测装置成本低。
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公开(公告)号：CN111006578B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911365313.6
申请日：2019-12-26
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS双天线的高铁桥墩变形监测的方法，通过利用两个天线的观测量，增加了GNSS卫星的可用性和改善了GNSS卫星的几何分布，而且从天线的冗余观测量可以很好地削弱主天线上的多路径效应，再利用两个天线间的几何关系这一约束条件，从而有效地提高了模糊度解算的可靠性，增加了模糊度固定的成功率。本发明还公开了一种基于GNSS双天线的高铁桥墩变形监测方法的装置，GNSS基准站用于GNSS定位中的差分参考站，为监测站设备提供差分数据，并通过通讯设备进行播发；GNSS双天线监测装置可接收GNSS基准站差分数据并进行差分定位，并以此来求解高铁桥墩的变形参数。
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公开(公告)号：CN111145220A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911411332.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的隧道目标轨迹跟踪方法，基于覆盖隧道全部道路的各相机，结合图像拼接技术，应用图像特征点匹配技术，实现目标对象的定位，并采用多特征融合的粒子滤波目标跟踪算法，针对目标对象随各图像时间排序的定位，实现追踪，并引入边缘特征、纹理特征、颜色特征因素，保证目标对象移动轨迹的联系性与可靠性，并在实际应用中，将定位轨迹呈现于三维平台上，实现隧道内目标对象的准确定位。
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