公开(公告)号：CN107174492A

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201710376573.8

申请日：2017-05-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 张圣清 ,  刘易清 ,  高志凯 ,  邵张建 ,  刘顾阳

IPC: A61H3/06

CPC classification number: A61H3/061 ,  A61H3/068 ,  A61H2003/063

Abstract: 本发明公开了一种盲人行道探测装置，通过传感器每隔一定时间抽样得到载具的角度，对相邻时间抽样的角度进行微分，得到这段时间内的载具角度变化量,然后将角度差负反馈与角度变化量、上一循环的补偿量求和得出这次的调整量,在控制步进电机调整之前判断载具角度变化量的值，并自适应地改变抽样速率；还判断这次的调整量过小时作为补偿量参与下一次的循环。本发明能够使用步进电机实时地调整探测器使其保持需要的探测方向，探测结果更精确；还可以自适应的改变调节的速率，使得探测器的调整幅度尽可能地缩小，达到更加稳定的探测方向，抗干扰能力强；并能防止步进电机因为调整量太小，脉冲数过少而造成的电机丢步现象，达到精确控制的效果。

公开(公告)号：CN107174492B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201710376573.8

申请日：2017-05-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 张圣清 ,  刘易清 ,  高志凯 ,  邵张建 ,  刘顾阳

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开了一种盲人行道探测装置，通过传感器每隔一定时间抽样得到载具的角度，对相邻时间抽样的角度进行微分，得到这段时间内的载具角度变化量,然后将角度差负反馈与角度变化量、上一循环的补偿量求和得出这次的调整量,在控制步进电机调整之前判断载具角度变化量的值，并自适应地改变抽样速率；还判断这次的调整量过小时作为补偿量参与下一次的循环。本发明能够使用步进电机实时地调整探测器使其保持需要的探测方向，探测结果更精确；还可以自适应的改变调节的速率，使得探测器的调整幅度尽可能地缩小，达到更加稳定的探测方向，抗干扰能力强；并能防止步进电机因为调整量太小，脉冲数过少而造成的电机丢步现象，达到精确控制的效果。

公开(公告)号：CN207722058U

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201720493582.0

申请日：2017-05-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 张圣清 ,  刘易清 ,  高志凯 ,  邵张建 ,  刘顾阳

IPC: A61H3/06

Abstract: 本实用新型提供了一种盲人探测手杖，包括支撑杆、设置在支撑杆顶部的把手以及设置在支撑杆底部的支撑脚，支撑杆上设置有超声波探测器、步进电机，支撑脚上设置有陀螺仪和第一单片机，步进电机转轴与超声波探测器相连，第一单片机分别与陀螺仪、步进电机和超声波探测器连接。此外，第一单片机还通过无线信号传输模块与手环连接。本实用新型通过陀螺仪和步进电机对超声波探测器的角度进行实时调整，避免产生现有技术中单个超声波探测器固定方向探测引发的探测结果错误问题，极大提高探测结果可靠性；通过蓝牙模块将警报传输到智能手环中，实现警报的及时提醒，帮助使用者准确及时了解障碍情况。