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公开(公告)号：CN115016534B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN118225082A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410361792.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉定位与UWB辅助的多机协同定位系统及方法，引入了UWB测距技术。通过在无人机系统中融合UWB测距信息，系统能够准确测量无人机之间的距离，从而缓解累积误差并实现局部地图的融合。本发明结合了视觉回环检测技术，通过实时捕捉环境特征和检测回环，系统能够更及时地校正可能发生的累积误差，保持多无人机系统的长时间飞行中的高精度导航信息。本发明采用集中式的框架，实现了多机相对位姿估计，该框架的引入有效协调了多个无人机之间的位置关系，使得整个系统能够更加高效地执行导航和任务。本发明提出的融合UWB的多机视觉定位系统及方法在各类应用场景中定位精度均较高，有效地弥补了现有定位方法中存在的问题。
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公开(公告)号：CN108427850B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810229392.7
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种复合材料剪切强度包络线的获取方法，包括如下步骤：完成复合材料沿不同方向的剪切强度试验，每一方向下各完成若干试验；根据不同方向下的剪切强度试验数据采用贝叶斯理论获取各方向下剪切强度概率分布函数；根据各方向下剪切强度概率分布函数计算得到各方向下高可靠度剪切强度和低可靠度剪切强度，对不同方向下复合材料的高可靠度剪切强度和低可靠度剪切强度分别进行多次样条曲线拟合得到高可靠度和低可靠度剪切强度曲线，复合材料剪切强度包络线即由高可靠度和低可靠度剪切强度曲线构成。本发明获取强度包络线的方法同时考虑了强度随着加载工况的变化规律以及强度的分布规律，仅需完成少量试验即可获得材料的强度分布。
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公开(公告)号：CN114943757A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210622959.3
申请日：2022-06-02
IPC: G06T7/50 , G06V20/17 , G06V40/10 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F30/27 , G05D1/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于单目景深预测和深度增强学习的无人机森林探索系统。本发明逻辑上主要包括四个部分，景深预测识别优化、增强学习规则避障、目标检测以及以RESTful服务形式组建可扩展的感知、计算、控制无人机链路。流程上首先建立了针对森林场景的单目景深预测模型，并根据一种整图不确定度估计方法，通过对方差进行估计来表示景深预测模型结果的不确定度，解决了无人机飞行样例中景深预测失效的问题；然后构建在单目前向无人机硬件约束下的以森林场景下的小型障碍物规避为规划目标的避障模式；最后使用PPO深度增强学习算法来实现无人机避障及导航，解决了策略训练后可能出现的陷入局部最优区域的问题，并通过部署轻量级目标检测网络实现人员搜寻。
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公开(公告)号：CN101269374A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810025563.0
申请日：2008-04-29
Applicant: 东南大学 , 无锡亿利大机械有限公司
Abstract: 用于采油设备清洗的混合气体发生装置是一种工作原理科学、工艺技术可靠、易于操作、移动方便、节能高效的混合气体发生装置，燃烧段(7)位于该装置的中间，其一端与头部(1)连接，另一端与混合段(13)连接；在头部中设有配风器(2)、喷油嘴(3)、火花塞(5)，冷却水室(4)，风帽(6)；燃烧段为一个圆筒状结构，其中间是燃烧室(10)，燃烧室外侧是隔热套(9)，隔热套外侧是冷却水套(8)；混合段(13)为一个空心的柱状，其中间空心的部分是混合室腔(14)，该混合段与燃烧段相接的一端设有混合室(17)第一组喷水孔(11)、第二组喷水孔(12)，进水接头(16)与第二组喷水孔相接，进水接头(18)与第一组喷水孔相接；出口法兰(15)位于混合段的外端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115785B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210857288.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4038 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种面向野外山林环境搜救的多机协同三维建模系统及方法，其中，地面站控制模块用于与无人机通信，将初步生成的粗飞轨迹发送给无人机，控制无人机飞行并接收无人机回传的状态信息；航拍影像实时拼接模块基于特征匹配的影像进行实时拼接；深度估计模块基于深度学习的单目图像深度估计模型，获得拼接图像的全局深度图；多机协同路径规划模块获取全局场景下高度较高的区域作为重点区域，对重点区域生成倾斜摄影轨迹，再利用改进的k聚类算法将所有轨迹点划分成任务量均衡的类别，让无人机能够经过每一类点集的所有轨迹点，根据无人机回传的图像建立待搜索区域的三维重建模型。
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公开(公告)号：CN116433845A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310422999.8
申请日：2023-04-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机协同的陌生环境快速建模方法及系统，至少包括航线规划模块、位置信息采集模块、影像快速拼接模块以及三维建模处理模块，所述三维模型包括基础三维模型和精细三维模型；无人机根据航线规划模块规划完成的航拍路线，通过位置信息采集模块采集无人机航拍路线过程中的数据，经过影像快速拼接模块对航拍影像进行拼接，再经过三维建模处理模块进行三维模型构建，实现陌生环境的快速建模。本方法及系统利用无人机搭载倾斜相机，基于航拍实时影像、基础三维模型以及精细三维模型的混合建模方法，实现陌生区域的快速成图，能够提升陌生复杂环境快速三维建模能力，对未来多场景下环境快速感知能力的发展具有深远的意义。
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公开(公告)号：CN115115785A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210857288.9
申请日：2022-07-20
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/40 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种面向野外山林环境搜救的多机协同三维建模系统及方法，其中，地面站控制模块用于与无人机通信，将初步生成的粗飞轨迹发送给无人机，控制无人机飞行并接收无人机回传的状态信息；航拍影像实时拼接模块基于特征匹配的影像进行实时拼接；深度估计模块基于深度学习的单目图像深度估计模型，获得拼接图像的全局深度图；多机协同路径规划模块获取全局场景下高度较高的区域作为重点区域，对重点区域生成倾斜摄影轨迹，再利用改进的k聚类算法将所有轨迹点划分成任务量均衡的类别，让无人机能够经过每一类点集的所有轨迹点，根据无人机回传的图像建立待搜索区域的三维重建模型。
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公开(公告)号：CN115016534A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN201179515Y
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200820035292.2
申请日：2008-04-29
Applicant: 东南大学 , 无锡亿利大机械有限公司
Abstract: 一体化采油设备清洗机是一种工作原理科学、工艺技术可靠、易于操作、移动方便、节能高效的混合气体发生装置，燃烧段(7)位于该装置的中间，其一端与头部(1)连接，另一端与混合段(13)连接；在头部中设有配风器(2)、喷油嘴(3)、火花塞(5)，冷却水室(4)，风帽(6)；燃烧段为一个圆筒状结构，其中间是燃烧室(10)，燃烧室外侧是隔热套(9)，隔热套外侧是冷却水套(8)；混合段(13)为一个空心的柱状，其中间空心的部分是混合室腔(14)，该混合段与燃烧段相接的一端设有混合室(17)第一组喷水孔(11)、第二组喷水孔(12)，进水接头(16)与第二组喷水孔相接，进水接头(18)与第一组喷水孔相接；出口法兰(15)位于混合段的外端。
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