公开(公告)号：CN118225082A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410361792.9

申请日：2024-03-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴巍炜 ,  王昱然 ,  张欣 ,  高勇 ,  李旭 ,  朱永帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明提供一种基于视觉定位与UWB辅助的多机协同定位系统及方法，引入了UWB测距技术。通过在无人机系统中融合UWB测距信息，系统能够准确测量无人机之间的距离，从而缓解累积误差并实现局部地图的融合。本发明结合了视觉回环检测技术，通过实时捕捉环境特征和检测回环，系统能够更及时地校正可能发生的累积误差，保持多无人机系统的长时间飞行中的高精度导航信息。本发明采用集中式的框架，实现了多机相对位姿估计，该框架的引入有效协调了多个无人机之间的位置关系，使得整个系统能够更加高效地执行导航和任务。本发明提出的融合UWB的多机视觉定位系统及方法在各类应用场景中定位精度均较高，有效地弥补了现有定位方法中存在的问题。