公开(公告)号：CN114723963B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202210443616.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  陈航 ,  王飞 ,  黄戈文 ,  张军

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视触觉信号的任务动作及物体物理属性的识别方法，包括如下步骤：S1:对执行操作任务时同步采集的视触觉信息进行预处理；S2:采用先计算经验特征再利用神经网络处理的方式提取视触觉信息中的有效特征；S3：基于最大似然估计理论，以加权组合的形式实现视触觉特征的融合；S4：实现融合特征与动作类型－物体属性组合标签的映射建模，该算法更符合人的感知规律，此外，由于本算法能实现动作类型与物体物理属性的同步预测，使得算法对机器人的自主操作任务识别具有自适应性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN111897427A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010747239.0

申请日：2020-07-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  何聪 ,  张军 ,  邵知宇 ,  陈航

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/041

Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法，该方法再现了人感知真实物体表面硬度的主观感受，该方法首先对人手触摸真实物体时的交互数据进行采集，并输入力触觉感知模型中，计算人主观感知硬度的强度。然后再将主观感知硬度输入到硬度再现控制模型中，计算硬度再现装置的控制参数，并通过振动元件和力反馈装置产生融合机械刺激，将再现的硬度触感反馈给使用者。与传统的力触觉再现方法基于“刺激一致性”相比，该方法不是直接将真实交互时的力刺激复现给使用者，而是先计算真实刺激所产生的硬度感觉，再由力触觉控制模型控制再现装置产生与真实交互硬度触感一致的力触觉刺激，实现对非均质硬度对象的硬度触觉真实表达。

公开(公告)号：CN114723963A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210443616.0

申请日：2022-04-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴涓 ,  陈航 ,  王飞 ,  黄戈文 ,  张军

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视触觉信号的任务动作及物体物理属性的识别方法，包括如下步骤：S1:对执行操作任务时同步采集的视触觉信息进行预处理；S2:采用先计算经验特征再利用神经网络处理的方式提取视触觉信息中的有效特征；S3：基于最大似然估计理论，以加权组合的形式实现视触觉特征的融合；S4：实现融合特征与动作类型－物体属性组合标签的映射建模，该算法更符合人的感知规律，此外，由于本算法能实现动作类型与物体物理属性的同步预测，使得算法对机器人的自主操作任务识别具有自适应性和鲁棒性。