公开(公告)号：CN114219842A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111525088.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 李俊 ,  冯云剑 ,  闫兴达 ,  徐翔

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明提出一种港口集装箱自动装卸作业中的视觉识别、测距与定位方法，该方法包括如下步骤：步骤S1：组建双目相机系统，并部署安装到集装箱桥式吊车两端；步骤S2：对于目标集装箱进行识别与平面定位；步骤S3：得到目标集装箱的平面位置后，利用双目相机系统实现目标集装箱的初步测距，并结合目标集装箱的结构化尺寸信息实现目标集装箱高度的精确计算，通过反透视变换确定目标集装箱的空间位置坐标；步骤S4：通过对吊具上预涂装标记的识别，实现吊具的平面定位，利用单目相机或激光测距传感器，得到吊具与集装箱桥式吊车的移动小车之间的距离，从而确定吊具的空间位置坐标。本发明有效的降低了相机的部署难度以及维护成本。

公开(公告)号：CN114219842B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202111525088.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 李俊 ,  冯云剑 ,  闫兴达 ,  徐翔

IPC: G06T7/521 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13 ,  G06T5/40 ,  G06T5/00 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明提出一种港口集装箱自动装卸作业中的视觉识别、测距与定位方法，该方法包括如下步骤：步骤S1：组建双目相机系统，并部署安装到集装箱桥式吊车两端；步骤S2：对于目标集装箱进行识别与平面定位；步骤S3：得到目标集装箱的平面位置后，利用双目相机系统实现目标集装箱的初步测距，并结合目标集装箱的结构化尺寸信息实现目标集装箱高度的精确计算，通过反透视变换确定目标集装箱的空间位置坐标；步骤S4：通过对吊具上预涂装标记的识别，实现吊具的平面定位，利用单目相机或激光测距传感器，得到吊具与集装箱桥式吊车的移动小车之间的距离，从而确定吊具的空间位置坐标。本发明有效的降低了相机的部署难度以及维护成本。