-
公开(公告)号：CN109940659A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
-
公开(公告)号：CN110388430A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910699568.X
申请日：2019-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁结构的滚珠丝杠，该滚珠丝杠包括轴承座、接近开关、圆螺母、锁合器、压簧、电磁铁、套筒、滑动销、丝杠螺母、丝杠轴，丝杠轴一端外侧带有花键结构，锁合器内侧开有与丝杠轴相匹配的花键槽，锁合器表面开有凹槽，凹槽包括螺旋段和固定段，螺旋段旋向与丝杠轴旋向相同，固定段方向沿锁合器外圆柱轮廓母线垂直向下，长度与滑动销直径相等，电磁铁、压簧、锁合器、圆螺母和轴承座依次安装在丝杠轴带有花键结构的一端，接近开关安装在轴承座上，丝杠螺母安装在丝杠轴螺纹部分，套筒固连在丝杠螺母上，滑动销固连在套筒上。该滚珠丝杠能够在电机断电后自锁，防止出现倒转、载荷坠落的现象，自锁和脱离自锁状态能够自动控制。
-
公开(公告)号：CN109940659B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910242991.7
申请日：2019-03-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构，所述机械臂包括通过肘关节转轴首尾相连的大臂和小臂；所述柔索驱动弹性机构包括设置在大臂上的中心滑轮和偏心滑轮，并且所述中心滑轮的中心转轴与所述肘关节转轴位于同一直线；还包括设置在所述小臂上的弹性伸缩机构；所述弹性伸缩机构包括固定在小臂上的固定端和可自由伸缩的活动端；所述柔索驱动弹性机构还包括柔索；所述柔索绕在中心滑轮和偏心滑轮上，并且柔索一端连接在所述弹性伸缩机构的活动端，另一端连接在小臂上。本发明能够消除大臂转动给小臂重力矩变化带来的影响，补偿小臂对肘关节产生的重力矩，补偿精度高，机械磨损小，使用寿命长。
-
公开(公告)号：CN110388430B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201910699568.X
申请日：2019-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁结构的滚珠丝杠，该滚珠丝杠包括轴承座、接近开关、圆螺母、锁合器、压簧、电磁铁、套筒、滑动销、丝杠螺母、丝杠轴，丝杠轴一端外侧带有花键结构，锁合器内侧开有与丝杠轴相匹配的花键槽，锁合器表面开有凹槽，凹槽包括螺旋段和固定段，螺旋段旋向与丝杠轴旋向相同，固定段方向沿锁合器外圆柱轮廓母线垂直向下，长度与滑动销直径相等，电磁铁、压簧、锁合器、圆螺母和轴承座依次安装在丝杠轴带有花键结构的一端，接近开关安装在轴承座上，丝杠螺母安装在丝杠轴螺纹部分，套筒固连在丝杠螺母上，滑动销固连在套筒上。该滚珠丝杠能够在电机断电后自锁，防止出现倒转、载荷坠落的现象，自锁和脱离自锁状态能够自动控制。
-
公开(公告)号：CN101319747A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810122628.3
申请日：2008-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 一种自适应管道机器人，涉及机器人的技术领域，尤其涉及对管道检测、清理、维护的机器人的技术领域。本发明包括机身；机身的外周沿圆周方向均布至少三组驱动装置，滑动轴设置在机身的外周，滑动轴的两端分别与机身连接，固定件焊接在滑动轴的中部，两个滑块分别套置在固定件两侧的滑动轴上；两根压力弹簧分别套置在固定件与滑块之间的滑动轴的外周，两根复位弹簧分别套置在固定件外侧的滑动轴的外周；每根第一连杆的两端分别连接滑块、滚轮，每根第二连杆的两端分别与滑动轴端部、第一连杆连接；每组机身上设置动力控制装置。本发明实现了承载能力好，能够适用于多种工作环境下的管道作业，实用价值高，拆装方便的目的。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759737B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810614998.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 一种应用于大型金属罐体表面的测厚装置，属于设备智能检测技术领域。所述应用于大型金属罐体表面的测厚装置包括装置本体、XY方向运动模块、支撑转盘模块、Z方向作业模块和控制器；装置本体上安装有驱动机构一和磁轮；XY方向运动模块安装在装置本体上；支撑转盘模块包括支撑架、驱动机构二和连接盘，支撑架与XY方向运动模块连接，驱动机构二安装在支撑架上且与连接盘连接；Z方向作业模块包括清扫模块、耦合剂涂抹模块、厚度检测模块和三个伸缩机构，三个伸缩机构分别为伸缩机构一、伸缩机构二和伸缩机构三，伸缩机构一与清扫模块连接，伸缩机构二与耦合剂涂抹模块连接，伸缩机构三与厚度检测模块连接。该装置能够代替人工对金属罐体进行测厚。
-
公开(公告)号：CN108759737A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614998.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01B17/02
Abstract: 一种应用于大型金属罐体表面的测厚装置，属于设备智能检测技术领域。所述应用于大型金属罐体表面的测厚装置包括装置本体、XY方向运动模块、支撑转盘模块、Z方向作业模块和控制器；装置本体上安装有驱动机构一和磁轮；XY方向运动模块安装在装置本体上；支撑转盘模块包括支撑架、驱动机构二和连接盘，支撑架与XY方向运动模块连接，驱动机构二安装在支撑架上且与连接盘连接；Z方向作业模块包括清扫模块、耦合剂涂抹模块、厚度检测模块和三个伸缩机构，三个伸缩机构分别为伸缩机构一、伸缩机构二和伸缩机构三，伸缩机构一与清扫模块连接，伸缩机构二与耦合剂涂抹模块连接，伸缩机构三与厚度检测模块连接。该装置能够代替人工对金属罐体进行测厚。
-
公开(公告)号：CN100570200C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810122628.3
申请日：2008-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 一种自适应管道机器人，涉及机器人的技术领域，尤其涉及对管道检测、清理、维护的机器人的技术领域。本发明包括机身；机身的外周沿圆周方向均布至少三组驱动装置，滑动轴设置在机身的外周，滑动轴的两端分别与机身连接，固定件焊接在滑动轴的中部，两个滑块分别套置在固定件两侧的滑动轴上；两根压力弹簧分别套置在固定件与滑块之间的滑动轴的外周，两根复位弹簧分别套置在固定件外侧的滑动轴的外周；每根第一连杆的两端分别连接滑块、滚轮，每根第二连杆的两端分别与滑动轴端部、第一连杆连接；每组机身上设置动力控制装置。本发明实现了承载能力好，能够适用于多种工作环境下的管道作业，实用价值高，拆装方便的目的。
-
-
公开(公告)号：CN201202928Y
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200820036667.7
申请日：2008-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 一种自适应管道机器人，涉及机器人的技术领域，尤其涉及对管道检测、清理、维护的机器人的技术领域。本实用新型包括机身；机身的外周沿圆周方向均布至少三组驱动装置，滑动轴设置在机身的外周，滑动轴的两端分别与机身连接，固定件焊接在滑动轴的中部，两个滑块分别套置在固定件两侧的滑动轴上；两根压力弹簧分别套置在固定件与滑块之间的滑动轴的外周，两根复位弹簧分别套置在固定件外侧的滑动轴的外周；每根第一连杆的两端分别连接滑块、滚轮，每根第二连杆的两端分别与滑动轴端部、第一连杆连接；每组机身上设置动力控制装置。本实用新型实现了承载能力好，能够适用于多种工作环境下的管道作业，实用价值高，拆装方便的目的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.013 seconds)
