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公开(公告)号：CN108762091B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810660472.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于未知控制方向的自适应编队控制算法。本发明包括如下步骤：步骤S1：一个多智能体系统包含N个智能体，对每个智能体进行参数设定及校验；步骤S2：对多智能体系统进行编队参数设定及校验；步骤S3：控制参数设定，并设定算法终止时间为t0，再进行控制算法可行性判断；步骤S4：按顺序求解控制参数；步骤S5：判断是否到达终止时间；步骤S6：多智能体系统的一致性判断。本发明解决了多智能体系统编队时在未知控制方向的情况下的控制问题，提高了多智能体系统的编队性能。
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公开(公告)号：CN108958249A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810735158.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0891
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点。利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。
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公开(公告)号：CN108958249B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810735158.1
申请日：2018-07-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点。利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111880413B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010805693.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对船舶航向保持的自适应动态面算法，包括如下步骤：步骤S1：建立受控船舶的数学模型；步骤S2：针对船舶系统的非线性项、未知控制方向和未建模动态设计自适应控制器；步骤S3：自适应控制器有效性的证明；步骤S4：将所设计的控制输入到船舶系统中，验证结果。本发明解决了带有未建模状态的船舶系统在控制方向未知的情况下的稳定性控制问题，利用径向基神经网络近似了包含有未建模状态的非线性项，设计的针对控制方向未知的船舶系统的自适应动态面算法，有良好的经济效益和社会效益，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN105045898A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510467034.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30764
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电耳机的动态个性化歌曲推荐系统及其方法，系统包括脑电耳机系统、用户终端和服务器，所述脑电耳机系统内置算法得出的大脑反馈数据传输至用户终端，用户终端将接收到的大脑反馈数据传输至服务器，服务器收到大脑反馈数据后，通过完善好的歌曲推荐算法对大脑反馈数据进行赋权值处理，根据更新后的权值对歌曲重新排序，形成推荐歌单传输至用户终端。应用本发明系统的方法可以适用于工作、学习以及睡眠等各种状态的音乐推荐，为用户创建出一个更加人性化和针对性的人机系统。
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公开(公告)号：CN111880413A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010805693.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对船舶航向保持的自适应动态面算法，包括如下步骤：步骤S1：建立受控船舶的数学模型；步骤S2：针对船舶系统的非线性项、未知控制方向和未建模动态设计自适应控制器；步骤S3：自适应控制器有效性的证明；步骤S4：将所设计的控制输入到船舶系统中，验证结果。本发明解决了带有未建模状态的船舶系统在控制方向未知的情况下的稳定性控制问题，利用径向基神经网络近似了包含有未建模状态的非线性项，设计的针对控制方向未知的船舶系统的自适应动态面算法，有良好的经济效益和社会效益，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN108762091A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810660472.8
申请日：2018-06-25
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于未知控制方向的自适应编队控制算法。本发明包括如下步骤：步骤S1：一个多智能体系统包含N个智能体，对每个智能体进行参数设定及校验；步骤S2：对多智能体系统进行编队参数设定及校验；步骤S3：控制参数设定，并设定算法终止时间为t0，再进行控制算法可行性判断；步骤S4：按顺序求解控制参数；步骤S5：判断是否到达终止时间；步骤S6：多智能体系统的一致性判断。本发明解决了多智能体系统编队时在未知控制方向的情况下的控制问题，提高了多智能体系统的编队性能。
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公开(公告)号：CN105045898B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201510467034.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电耳机的动态个性化歌曲推荐系统及其方法，系统包括脑电耳机系统、用户终端和服务器，所述脑电耳机系统内置算法得出的大脑反馈数据传输至用户终端，用户终端将接收到的大脑反馈数据传输至服务器，服务器收到大脑反馈数据后，通过完善好的歌曲推荐算法对大脑反馈数据进行赋权值处理，根据更新后的权值对歌曲重新排序，形成推荐歌单传输至用户终端。应用本发明系统的方法可以适用于工作、学习以及睡眠等各种状态的音乐推荐，为用户创建出一个更加人性化和针对性的人机系统。
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