公开(公告)号：CN108958249A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810735158.1

申请日：2018-07-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆领 ,  郑亚君 ,  洪志鹰 ,  孙长银

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0891

Abstract: 本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点。利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。

公开(公告)号：CN108958249B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201810735158.1

申请日：2018-07-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆领 ,  郑亚君 ,  洪志鹰 ,  孙长银

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种考虑未知控制方向的地面机器人控制系统及控制方法，所述控制系统包括地面控制站、地面机器人和定位追踪设备，定位追踪设备捕捉地面机器人的三维位置，并将定位信息发送至地面控制站；地面控制站将定位信息变换为地面机器人位置和姿态，并根据用户设置的地面机器人的行动轨迹和地面机器人的位置和姿态，计算出地面机器人下一步的控制目标，传送给地面机器人；地面机器人根据地面控制站发送的数据计算下一刻运动速度和角速度，并变换为PWM波输出，驱动机器人移动到目标点。利用该系统能够解决地面机器人的控制方向未知(即控制输入正负极的方向和/或控制输入增益的大小不确定)的问题，能使机器人的运动达到良好、准确的控制性能。