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公开(公告)号：CN114842108A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210428060.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种概率栅格地图的处理方法、装置及存储设备，包括以下方法：获取概率栅格地图，根据实际需要对地图分辨率进行调整的一种概率栅格地图分辨率调整方法；根据概率栅格地图规模，能够对概率栅格地图进行编码压缩进而得到一种压缩栅格地图的一种概率栅格地图编码方法；能够对所述的一种压缩栅格地图进行解码进而得到一种概率栅格地图的一种压缩栅格地图解码方法。本申请提供的概率栅格地图处理方法能够调整概率栅格分辨率，能够根据地图的规模和实际需求对概率栅格地图进行编码压缩得到一种二进制表示的压缩栅格地图，节省了栅格地图所需的存储空间，增加了栅格地图应用范围。
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公开(公告)号：CN113311827B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110499856.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 针对机器人室内地图构建技术，本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图，并公开了与该地图匹配的地图生成方法。本发明提出的机器人室内地图能够有效地解决现有栅格地图的编码冗余与空间冗余问题，提高机器人室内地图存储效率80％以上。本发明公开的本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图生成方法首先使用控制器操控机器人在未知的室内环境中移动，里程计数据对机器人定位，激光雷达传感器提供环境观测数据，从而更新占用概率地图；然后将占用概率地图转化为栅格地图，再得到简化的栅格地图；最后利用简化栅格地图生成本发明提出的一种高存储效率的机器人室内地图。
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公开(公告)号：CN113311827A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110499856.8
申请日：2021-05-08
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 针对机器人室内地图构建技术，本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图，并公开了与该地图匹配的地图生成方法。本发明提出的机器人室内地图能够有效地解决现有栅格地图的编码冗余与空间冗余问题，提高机器人室内地图存储效率80％以上。本发明公开的本发明提出一种提高存储效率的机器人室内地图生成方法首先使用控制器操控机器人在未知的室内环境中移动，里程计数据对机器人定位，激光雷达传感器提供环境观测数据，从而更新占用概率地图；然后将占用概率地图转化为栅格地图，再得到简化的栅格地图；最后利用简化栅格地图生成本发明提出的一种高存储效率的机器人室内地图。
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