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公开(公告)号：CN107239746A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710341934.5
申请日：2017-05-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种面向道路救援安全监控的障碍物识别跟踪方法，结合道路救援现场障碍物特点，通过激光雷达探测作业现场周围的障碍物，首先进行激光雷达数据的预处理，将其转换成一幅二值图像，运用所提出的基于背景差法的识别方法提取动态障碍物并运用距离相关性区域标记算法进行聚类分析，然后通过Harris角点提取法提取障碍物特征信息，最后，使用状态转移的方法对障碍物进行跟踪。本发明提出的识别方法具有良好的实时性、环境适应能力和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN107239746B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710341934.5
申请日：2017-05-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种面向道路救援安全监控的障碍物识别跟踪方法，结合道路救援现场障碍物特点，通过激光雷达探测作业现场周围的障碍物，首先进行激光雷达数据的预处理，将其转换成一幅二值图像，运用所提出的基于背景差法的识别方法提取动态障碍物并运用距离相关性区域标记算法进行聚类分析，然后通过Harris角点提取法提取障碍物特征信息，最后，使用状态转移的方法对障碍物进行跟踪。本发明提出的识别方法具有良好的实时性、环境适应能力和抗干扰能力。
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