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公开(公告)号：CN107703527B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710726900.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法，在车载动态组合定位中融合了北斗三频单历元宽巷/超宽巷模糊度固定技术，在确保连续性的前提下实现高精度定位提供了保证；本发明提出了一种针对MEMS惯导设计的状态模型，为降低组合定位提供一种新的选择，本发明的目的旨在确保高精度连续性的前提下降低组合定位系统的成本，而且确保了以卫星定位为主，MEMS惯导为辅的定位结构可行性，将有效减少车载动态高精度设备的成本，促进北斗导航定位设备的设计与研发，其后续应用可推动北斗系统在无人驾驶为代表的动态定位领域的工程化应用。
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公开(公告)号：CN107290763A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710653912.2
申请日：2017-08-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式GPS和BDS组合实时精密单点定位设备，硬件平台基于ARM9系列的S3C2440为主控芯片，保证了定位解算的实时性和有效性；集成和芯星通UB380卫星板卡，分析研究了各个模块的工作原理和电路设计，搭建了包括电源模块，网络模块，串口模块，卫星定位模块，显示模块的硬件框架；在硬件平台基础上移植Linux操作系统，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS实时精密单点定位软件，通过网络实时获取增强信息计算实时卫星精密轨道和钟差，通过误差模型改正消除信号传播过程的误差，采用卡尔曼滤波完成精密单点定位，能实现静态厘米级，动态分米级的定位精度，可有效减少工程成本，大大提高社会经济效益。
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公开(公告)号：CN108802770B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810558674.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 东南大学 , 南京市计量监督检测院
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准：首先，将多频GNSS载波（超）宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型；其次，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响；然后，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值，建立基于多源定位信息融合的周跳探测与修复及自适应抗差模型；最后，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差，本发明更加客观地揭示GNSS动态定位误差产生机理与演变规律，对于GNSS相关检定标准建立具有重要的理论指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109101902A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810815396.3
申请日：2018-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无监督学习的卫星NLOS信号检测方法，使用无监督学习对GNSS信号进行分类的关键是从GNSS原始观测数据中提取主要特征，综合考虑不同特征对于GNSS接收信号的影响，选定信噪比、伪距残差和卫星高度角三个参数构成聚类分析的特征向量；将三个特征值数据进行标准化处理；对每个特征值设定合适的权重，采用k-means++聚类算法将观测数据划分为视线(LOS)、多径和NLOS三类；将NLOS信号分离后，进行GNSS定位。相较于有监督学习的分类方法，本发明简单有效、易于实现，且无需使用先验信息，能显著降低运算负荷和GNSS设备成本，并提高复杂环境下GNSS定位精度；与传统的阈值法以及RAIM算法相比较，该方法在改善定位的精度方面具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN107462904A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710631404.4
申请日：2017-07-28
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01S19/23 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种GNSS和INS融合的高精度GNSS终端动态定位检测车，是一个集供电系统、计算机系统、通讯系统、惯性导航系统、卫星导航系统、卫星信号接收转发系统等功能于一体的作业平台，所有装置设置在车内，本发明在时空同步观测的基础上，充分发挥多星座多频GNSS冗余观测数据的优势，同时利用INS自主性强、不受环境干扰的特性，以构建多频GNSS定位为主、INS 增强辅助的新型GNSS/INS紧组合定位模式，进而融合CORS数据事后联合解算，形成一套INS增强GNSS的动态连续定位高精度检定方法。本发明方便用户外业测量，改变了传统以“静”检“动”的作业模式，动态性强、检测精度高、不受检测环境限制。
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公开(公告)号：CN108802770A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810558674.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 东南大学 , 南京市计量监督检测院
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准：首先，将多频GNSS载波（超）宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型；其次，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响；然后，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值，建立基于多源定位信息融合的周跳探测与修复及自适应抗差模型；最后，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差，本发明更加客观地揭示GNSS动态定位误差产生机理与演变规律，对于GNSS相关检定标准建立具有重要的理论指导意义。
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公开(公告)号：CN107703527A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710726900.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗三频单历元宽巷/超宽巷的组合定位方法，在车载动态组合定位中融合了北斗三频单历元宽巷/超宽巷模糊度固定技术，在确保连续性的前提下实现高精度定位提供了保证；本发明提出了一种针对MEMS惯导设计的状态模型，为降低组合定位提供一种新的选择，本发明的目的旨在确保高精度连续性的前提下降低组合定位系统的成本，而且确保了以卫星定位为主，MEMS惯导为辅的定位结构可行性，将有效减少车载动态高精度设备的成本，促进北斗导航定位设备的设计与研发，其后续应用可推动北斗系统在无人驾驶为代表的动态定位领域的工程化应用。
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公开(公告)号：CN208270768U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201820842970.X
申请日：2018-06-01
Applicant: 东南大学 , 南京市计量监督检测院
IPC: G01S19/23
Abstract: 本实用新型公开了一种车载GNSS信号同源转发系统，包括车载GNSS信号接收天线、多路GNSS信号功分器、GNSS信号可调放大器、GNSS信号转发天线、微波暗室、GNSS馈线。其中，多路GNSS信号功分器连接有GNSS接收机，微波暗室放置有GNSS终端。GNSS信号接收天线位于车体外部，用来接收并采集GNSS信号；多路GNSS信号功分器、GNSS信号可调放大器、GNSS信号转发天线以及微波暗室位于车体内部，用来传输、分发、增强、播发以及净化GNSS信号；各部分之间通过GNSS馈线进行连接。GNSS信号可调放大器可增强多路GNSS信号功分器输出的一路信号，而GNSS信号转发天线播发的信号强度会减弱，两者互补，同时利用微波暗室消除转发过程中的多径误差，保证GNSS接收机和GNSS终端的接收信号同源。
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