公开(公告)号：CN116539032A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310581889.6

申请日：2023-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  章彩霞 ,  虞贺斌 ,  黄永江 ,  陈世杰 ,  陶育杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S15/87 ,  G01S5/18 ,  G01S15/58

Abstract: 一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下紧组合导航方法，方法包括以下步骤：（1）选择SINS/DVL/USBL导航算法的状态变量，构建集中滤波的状态方程；（2）根据SINS输出的载体速度信息转换计算DVL坐标系下的原始波束频移信息，以及根据载体位置信息和应答器的位置信息转换计算USBL声学基阵坐标系下的测角信息和斜距信息；（3）构建基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息的SINS/USBL紧组合量测方程；（4）设计DVL和USBL故障检测与处理机制，并设计对DVL和USBL故障数据进行隔离。本发明提供了一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL的水下导航算法，能有效解决导航定位过程中DVL或USBL数据失效带来的精度损失，并提高了水下定位精度。

公开(公告)号：CN115931007A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310033868.0

申请日：2023-01-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘锡祥 ,  虞贺斌 ,  黄永江 ,  陈瑾杰 ,  赵炳权

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 一种基于优化对准的SINS/DVL安装误差角标校方法，方法包括以下步骤：(1)构建包含安装误差角在内的SINS/DVL组合导航运动模型；(2)设计安装误差角参数寻优目标函数；(3)设计SINS/DVL安装误差角最优化估计算法。本发明提供一种仅依靠SINS和DVL输出数据而进行的安装角度误差实时在线标定算法，在无GNSS信号的复杂水下环境中，有效地估计SINS/DVL之间的安装误差，提高SINS/DVL的组合导航的导航性能。