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公开(公告)号：CN116309822A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310046443.3
申请日：2023-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态特征关联的后端优化方法，可以在使用多模态特征下的同步定位与制图系统中增加定位的准确性和鲁棒性，其思路是构建特征的关联模型，并将关联关系与后端优化结合，减小系统累计误差，进行位姿优化。该方法首先给出了特征间空间几何关系的数学模型，然后计算了不同特征对应的特征残差项，最后在后端中利用特征关联程度调整上述误差项的置信权重并进行位姿优化。本发明将含有关联关系的重投影误差加入到后端优化中，可以提高SLAM系统位姿解算的准确度和鲁棒性，以便满足机器人更加广阔的应用场景。
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