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公开(公告)号：CN116168205A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310046442.9
申请日：2023-01-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构化特征提取的多模特征关联方法，从双目图像提取点线特征，并通过线特征估算平面特征，随后利用特征间的空间几何关系构建不同特征之间的关联关系。主要包括以下几个步骤：先提取点、线特征，再根据可靠的线特征估算相交线的平面特征，随后利用特征间的空间几何关系构建不同特征之间的关联关系并创建语义地图，最后将关联关系与后端结合，对系统进行优化。本发明改进了利用线特征估算平面的算法，给出了特征间空间几何关系的数学模型，并将关联关系用于SLAM系统后端优化，减少系统的累计误差，提供了更好的定位能力。
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