公开(公告)号：CN112254718B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202010772026.3

申请日：2020-08-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  章司怡 ,  张啸天 ,  王俊玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种运动约束辅助的基于改进Sage‑Husa自适应滤波的水下组合导航方法，包括：建立多普勒计程仪误差模型；构建基于卡尔曼滤波的水下组合导航系统的状态方程；根据水下潜航器向心加速度和前向速度间的关系建立约束条件，构建完整运动约束模型；建立两个量测方程；建立滤波方程，在水下滑翔器正常行驶时采用标准卡尔曼滤波算法进行解算，当量测噪声发生变化时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波算法进行时间更新、量测更新和滤波更新。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波精度，较好地抑制量测干扰时的滤波发散，具有较好的鲁棒性和可靠性。

公开(公告)号：CN111750865B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202010634537.9

申请日：2020-07-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  邵鑫 ,  王俊玮 ,  章司怡

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种用于双功能深海无人潜器导航系统的水下自适应滤波导航方法，根据深海潜器不同工作模式实际需求的不同而进行滤波算法的调整，深海潜器处于滑翔模式时，系统对稳定性要求高，对导航精度要求一般，滤波算法以保证稳定性为主要目的；当深海潜器处于巡航模式时，滤波需在保证稳定性的基础上尽可能提升导航精度。本发明在增强滤波稳定性、有效避免滤波发散的同时保留其解算精度；还使得滤波更加重视当前的观测信息同时减弱历史观测信息对滤波的影响，增加了对量测噪声变化的跟踪能力；有助于保持滤波的自适应度和鲁棒性，能有效应对水下复杂多变的环境干扰，实现水下高精度导航定位。

公开(公告)号：CN108981588A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810572971.1

申请日：2018-06-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴剑锋 ,  王琦 ,  章司怡 ,  仇超 ,  何赏赏 ,  张何 ,  武国庆 ,  潘瀚崧 ,  许远深

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开了一种杯口高度的测量装置及测量方法，在不增加测量阵列电路复杂度的前提下，提高待测水杯杯口高度测量精度。该装置包括基台、发射平板、一字激光器线阵、光敏电阻传感器阵列和接收平板；发射平板和接收平板分别固定连接在基台上，发射平板和接收平板相对，接收平板与基台之间的接触线与发射平板平行；发射平板和基台垂直；一字激光器线阵和发射平板固定连接，光敏电阻传感器阵列和接收平板固定连接；光敏电阻传感阵列中各行所在的直线与同时平行于发射平板和基台的直线成θ角；一字激光器线阵发射的激光线阵与接收平板的交线与同时平行于发射平板和基台的直线成θ角。

公开(公告)号：CN108981588B

公开(公告)日：2021-04-27

申请号：CN201810572971.1

申请日：2018-06-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴剑锋 ,  王琦 ,  章司怡 ,  仇超 ,  何赏赏 ,  张何 ,  武国庆 ,  潘瀚崧 ,  许远深

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开了一种杯口高度的测量装置及测量方法，在不增加测量阵列电路复杂度的前提下，提高待测水杯杯口高度测量精度。该装置包括基台、发射平板、一字激光器线阵、光敏电阻传感器阵列和接收平板；发射平板和接收平板分别固定连接在基台上，发射平板和接收平板相对，接收平板与基台之间的接触线与发射平板平行；发射平板和基台垂直；一字激光器线阵和发射平板固定连接，光敏电阻传感器阵列和接收平板固定连接；光敏电阻传感阵列中各行所在的直线与同时平行于发射平板和基台的直线成θ角；一字激光器线阵发射的激光线阵与接收平板的交线与同时平行于发射平板和基台的直线成θ角。

公开(公告)号：CN112254718A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010772026.3

申请日：2020-08-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  章司怡 ,  张啸天 ,  王俊玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种运动约束辅助的基于改进Sage‑Husa自适应滤波的水下组合导航方法，包括：建立多普勒计程仪误差模型；构建基于卡尔曼滤波的水下组合导航系统的状态方程；根据水下潜航器向心加速度和前向速度间的关系建立约束条件，构建完整运动约束模型；建立两个量测方程；建立滤波方程，在水下滑翔器正常行驶时采用标准卡尔曼滤波算法进行解算，当量测噪声发生变化时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波算法进行时间更新、量测更新和滤波更新。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波精度，较好地抑制量测干扰时的滤波发散，具有较好的鲁棒性和可靠性。

公开(公告)号：CN111750865A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010634537.9

申请日：2020-07-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  邵鑫 ,  王俊玮 ,  章司怡

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种用于双功能深海无人潜器导航系统的水下自适应滤波导航方法，根据深海潜器不同工作模式实际需求的不同而进行滤波算法的调整，深海潜器处于滑翔模式时，系统对稳定性要求高，对导航精度要求一般，滤波算法以保证稳定性为主要目的；当深海潜器处于巡航模式时，滤波需在保证稳定性的基础上尽可能提升导航精度。本发明在增强滤波稳定性、有效避免滤波发散的同时保留其解算精度；还使得滤波更加重视当前的观测信息同时减弱历史观测信息对滤波的影响，增加了对量测噪声变化的跟踪能力；有助于保持滤波的自适应度和鲁棒性，能有效应对水下复杂多变的环境干扰，实现水下高精度导航定位。