公开(公告)号：CN112254718A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202010772026.3

申请日：2020-08-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  章司怡 ,  张啸天 ,  王俊玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种运动约束辅助的基于改进Sage‑Husa自适应滤波的水下组合导航方法，包括：建立多普勒计程仪误差模型；构建基于卡尔曼滤波的水下组合导航系统的状态方程；根据水下潜航器向心加速度和前向速度间的关系建立约束条件，构建完整运动约束模型；建立两个量测方程；建立滤波方程，在水下滑翔器正常行驶时采用标准卡尔曼滤波算法进行解算，当量测噪声发生变化时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波算法进行时间更新、量测更新和滤波更新。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波精度，较好地抑制量测干扰时的滤波发散，具有较好的鲁棒性和可靠性。

公开(公告)号：CN112254718B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202010772026.3

申请日：2020-08-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  章司怡 ,  张啸天 ,  王俊玮

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种运动约束辅助的基于改进Sage‑Husa自适应滤波的水下组合导航方法，包括：建立多普勒计程仪误差模型；构建基于卡尔曼滤波的水下组合导航系统的状态方程；根据水下潜航器向心加速度和前向速度间的关系建立约束条件，构建完整运动约束模型；建立两个量测方程；建立滤波方程，在水下滑翔器正常行驶时采用标准卡尔曼滤波算法进行解算，当量测噪声发生变化时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波算法进行时间更新、量测更新和滤波更新。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波精度，较好地抑制量测干扰时的滤波发散，具有较好的鲁棒性和可靠性。

公开(公告)号：CN116523782A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310470274.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 裴文江 ,  张啸天 ,  夏亦犁

IPC: G06T5/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的轻量级多尺度图像去雾方法，该方法首先对含雾图像进行特征提取；然后将所得特征图输入MDSCA‑NET网络，重建出无雾图像；所述MDSCA‑NET网络包括若干个图像去雾模型、模型融合模块；所述图像去雾模型包括特征注意力模块、无雾图生成模块；所述特征注意力模块用于提取出特征图中的像素特征；所述无雾图生成模块用于将像素特征图生成初始的去雾图像；所述模型融合模块用于利用交替方向乘子优化算法对若干个图像去雾模型进行模型融合，输出最终的去雾图像。实验表明本发明所提出的MDSCA‑NET网络在模型性能和参数数量的综合度量下获得了显著的结果。