公开(公告)号：CN105806259B

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201610278481.1

申请日：2016-04-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 达飞鹏 ,  赵立伟 ,  郑东亮 ,  孔玮琦 ,  程思培 ,  汤明

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于二值光栅离焦投影的三维测量方法，步骤为：(1)计算机设计生成二值光栅图像；(2)将光栅图像经投影仪离焦投影到被测目标上；(3)用摄像机采集变形的光栅图像，并传输到计算机；(4)利用四步相移法求得主值相位；(5)利用灰阶码法对主值相位进行相位展开；(6)对摄像机和投影仪进行标定，根据空间交汇法计算出被测目标的三维坐标信息。本发明基于正弦条纹的对称性和周期性设计生成测量所需的二值光栅，在投影仪不同程度的离焦投影环境下，均能够提高相位信息的质量，更加适用于离焦投影三维测量。

公开(公告)号：CN106408556B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201610345809.7

申请日：2016-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 达飞鹏 ,  孔玮琦 ,  刘京南 ,  饶立 ,  戴鲜强 ,  葛蔚 ,  赵立伟 ,  程思培 ,  汤明

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于一般成像模型的微小物体测量系统标定方法，以标定板平面建立平面坐标系，用相机获取三幅不同姿态的标定板图像进行去模糊处理并通过椭圆拟合获取圆心的像素坐标。(3)利用一般成像模型找到相机获取的图像上每个像素在世界坐标系上对应的光线方程。(4)通过八步相移法和格雷码的方法得到标定板的相位，根据相位将相机获取的圆心坐标匹配到投影仪圆心坐标，并用(3)相同的方法找到每个像素对应的到投影仪的光线方程。(5)根据每个像素点分别在相机和投影仪下找到的光线求得交点即可获取物体的三维坐标。本发明对一般成像模型进行改进，并且使设备尽量简单、易于实现，同时又摆脱了依靠位移台获取精密位移距离的限制。

公开(公告)号：CN105806259A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610278481.1

申请日：2016-04-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 达飞鹏 ,  赵立伟 ,  郑东亮 ,  孔玮琦 ,  程思培 ,  汤明

IPC: G01B11/25

CPC classification number: G01B11/2531

Abstract: 本发明公开了一种基于二值光栅离焦投影的三维测量方法，步骤为：(1)计算机设计生成二值光栅图像；(2)将光栅图像经投影仪离焦投影到被测目标上；(3)用摄像机采集变形的光栅图像，并传输到计算机；(4)利用四步相移法求得主值相位；(5)利用灰阶码法对主值相位进行相位展开；(6)对摄像机和投影仪进行标定，根据空间交汇法计算出被测目标的三维坐标信息。本发明基于正弦条纹的对称性和周期性设计生成测量所需的二值光栅，在投影仪不同程度的离焦投影环境下，均能够提高相位信息的质量，更加适用于离焦投影三维测量。

公开(公告)号：CN106408556A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610345809.7

申请日：2016-05-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 达飞鹏 ,  孔玮琦 ,  刘京南 ,  饶立 ,  戴鲜强 ,  葛蔚 ,  赵立伟 ,  程思培 ,  汤明

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于一般成像模型的微小物体测量系统标定方法，以标定板平面建立平面坐标系，用相机获取三幅不同姿态的标定板图像进行去模糊处理并通过椭圆拟合获取圆心的像素坐标。(3)利用一般成像模型找到相机获取的图像上每个像素在世界坐标系上对应的光线方程。(4)通过八步相移法和格雷码的方法得到标定板的相位，根据相位将相机获取的圆心坐标匹配到投影仪圆心坐标，并用(3)相同的方法找到每个像素对应的到投影仪的光线方程。(5)根据每个像素点分别在相机和投影仪下找到的光线求得交点即可获取物体的三维坐标。本发明对一般成像模型进行改进，并且使设备尽量简单、易于实现，同时又摆脱了依靠位移台获取精密位移距离的限制。

公开(公告)号：CN106228605A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610617983.2

申请日：2016-07-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 达飞鹏 ,  程思培

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T2200/08 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20228

Abstract: 本发明公开了一种基于动态规划的立体匹配三维重建方法，该系统由两台摄像机组成，其实现步骤为：(1)通过调整两台摄像机的位置，使得两摄像机的成像平面尽量平行(2)对三维测量系统进行标定：获取两台摄像机的内参和外参，得到图像上的像素坐标与世界坐标系的对应关系。(3)对极线几何校正及图像变换(4)利用基于动态规划的立体匹配算法，得出视差图。(5)视差校正(6)根据摄像机标定参数以及视差图，通过空间交汇法得到三维点云。本发明视差图精度高、实时性高，并且能够准确快速自动重建图像三维点云。