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公开(公告)号：CN111231937A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010115954.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于无人驾驶车辆碰撞后失稳运动的控制方法，应用于具有分布式独立驱动制动执行功能的无人驾驶车辆，可实现无人驾驶汽车在不同碰撞情况下的失稳运动控制，本发明充分利用轮胎力潜能，通过主动前轮转向提供反向广义轮胎侧向力和协调四轮电机驱动/制动控制提供反向横摆力矩，实现高速工况下发生碰撞后无人驾驶车辆的运动控制。通过仿真验证，本发明提出的控制策略能够有效地减小车辆在碰撞过程中的运动偏移，进而减小后继碰撞的发生概率，具有快速响应、实时性强等重要的工程实际应用意义。
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公开(公告)号：CN111232052B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010116588.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于四轮独立驱动电动汽车的新的四轮转向方式；所述向方式结合了传统的前轮转向系统和后轮的差动转向系统。后轮的差动转向方式是通过控制左右车轮的驱动电机的驱动力不同，产生驱动力差，从而驱动车轮绕其主销转动产生后轮转向角，以体现四轮转向的优势。四轮转向系统可以极大提高车辆的高速转向时操纵稳定性和低速转向的机动性。采用后轮转向可以取消复杂的转向机构，结构简单，提高车辆的空间利用性。对于极限工况，由于车轮的回正力矩很小，极小的驱动力矩差就可能产生极大的转向角。在后轮的转向横拉杆处安装有离合装置，可以自动调节结合压紧度以产生摩擦力矩用于克服过多的驱动力矩差，从而得到期望的后轮转向角。
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公开(公告)号：CN111232052A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010116588.2
申请日：2020-02-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种用于四轮独立驱动电动汽车的新的四轮转向方式；所述向方式结合了传统的前轮转向系统和后轮的差动转向系统。后轮的差动转向方式是通过控制左右车轮的驱动电机的驱动力不同，产生驱动力差，从而驱动车轮绕其主销转动产生后轮转向角，以体现四轮转向的优势。四轮转向系统可以极大提高车辆的高速转向时操纵稳定性和低速转向的机动性。采用后轮转向可以取消复杂的转向机构，结构简单，提高车辆的空间利用性。对于极限工况，由于车轮的回正力矩很小，极小的驱动力矩差就可能产生极大的转向角。在后轮的转向横拉杆处安装有离合装置，可以自动调节结合压紧度以产生摩擦力矩用于克服过多的驱动力矩差，从而得到期望的后轮转向角。
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公开(公告)号：CN111231978A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010116580.6
申请日：2020-02-25
Applicant: 东南大学
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明公布了一种用于四轮独立驱动电动汽车纵横向速度级联估计方法，通过利用自适应互补滤波和非线性耦合轮胎逆模型，从先估计纵向速度到后观测横向速度的级联，本发明中的自适应互补滤波器是由具有相同时变滤波参数的高低通滤波器组成，其中时变滤波参数由轮胎纵横向滑移状态决定。一方面，独立驱动的车轮电机能够快速准确地获取电机转矩信号，并通过非线性轮胎逆模型导出车辆相关状态，进行滤波。另一方面，该方法也利用运动学估计来提高车辆系统对于模型匹配误差的鲁棒性。通过实际车辆验证，采用这种估计算法，四轮独立驱动电动汽车的估计速度能够准确地匹配其真实车速，同时车载控制器计算负载小，实时性高，应用成本低。
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