公开(公告)号：CN103759742B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410030336.2

申请日：2014-01-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  邹海军 ,  刘锡祥 ,  刘义亭 ,  潘永飞 ,  吴亮

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应控制技术的捷联惯导非线性对准方法，本发明利用模糊逻辑善于表达界限不清晰的定性知识与经验、推理解决常规方法难于解决的规则型模糊信息问题特点，通过在滤波时间更新和滤波量测更新之间添加一个专门用于动态优化弱化因子矩阵的模糊逻辑控制模块实现次优渐消因子的自适应调整。本发明具有在大失准角和运动基座条件下，模糊逻辑控制器利用残差所包含的AUV的运动信息，通过线选取次优渐消因子，调整滤波器增益，保持对舰载设备运动状态的强跟踪能力，满足复杂水下环境的AUV高精度对准要求。

公开(公告)号：CN103759742A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410030336.2

申请日：2014-01-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  邹海军 ,  刘锡祥 ,  刘义亭 ,  潘永飞 ,  吴亮

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01C25/005 ,  G05D1/0088

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应控制技术的捷联惯导非线性对准方法，本发明利用模糊逻辑善于表达界限不清晰的定性知识与经验、推理解决常规方法难于解决的规则型模糊信息问题特点，通过在滤波时间更新和滤波量测更新之间添加一个专门用于动态优化弱化因子矩阵的模糊逻辑控制模块实现次优渐消因子的自适应调整。本发明具有在大失准角和运动基座条件下，模糊逻辑控制器利用残差所包含的AUV的运动信息，通过线选取次优渐消因子，调整滤波器增益，保持对舰载设备运动状态的强跟踪能力，满足复杂水下环境的AUV高精度对准要求。