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公开(公告)号：CN110731879A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910940571.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者手部功能康复机器人及使用方法，康复机器人包括制冷制热模块、运动训练模块、水箱、传感器单元和控制箱，制冷制热模块由导热手套、制冷片固定薄膜、半导体制冷片、制冷器、柔性水管和保护外套组成，运动训练模块包括调节滑块、固定绑带和形状记忆合金片；传感器单元包括温度传感器子单元、倾角传感器子单元、指尖压力传感器子单元、肌肉张力检测子单元、肌电检测子单元，通过多传感器信息融合评估患者的痉挛状态并给出训练参数。本发明的机器人具有控制精准、结构紧凑等优点，可同时实现冷热疗和运动训练，提高康复效率，可解决传统基于水疗的温度刺激疗法的系统庞大，使用不便、温度响应慢等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112046741B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010895921.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法，包括底座、姿态调整机构、弹射机构、回收机构、控制处理单元、电源模块和传感器单元；所述姿态调整机构包括连接件、配重、调节电机、姿态调整输入齿轮、姿态调整输出齿轮、姿态调整输出齿轮轴和安装平台；所述弹射机构包括弹射电机、弹射电机架子、滑轮、拉绳、绞盘、拉绳固定件、扑翼机固定件、两个滑杆、两个压缩弹簧和一个弹射齿轮组；所述回收机构包括回收电机、回收机械臂、回收平台、两个链轮和一个回收齿轮组。本发明的装置及方法可实现无人机弹射起飞角度自主调整和弹射起飞，也可完成无人机回收和起飞重装，并且可重复利用，具有高效性和实用性的优点。
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公开(公告)号：CN110664588B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910945737.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人，包括手背支撑机构、手指弯曲伸展驱动机构、五指并拢张开驱动机构、控制处理器、感知传感器和电源组件；所述的手指弯曲伸展驱动机构包括结构相同的五根手指弯曲伸展驱动机构，每根手指驱动机构由直线电机、滑杆、掌骨节块、驱动弹簧钢片、近节块、中节块、远节块、近节块绑带、中节块绑带、远节块绑带、三根连接弹簧钢片、三根滑动连接弹簧钢片和两个滑块组成。所述五指并拢张开驱动机构由直流电机、拉绳、第一扭力弹簧、第二扭力弹簧、第三扭力弹簧组成；本发明手部功能康复机器人可实现五根手指的独立弯曲和伸展运动训练，也可以实现五指的并拢和张开运动训练。
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公开(公告)号：CN112046741A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010895921.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种扑翼无人机自主弹射起飞与回收重复利用装置及方法，包括底座、姿态调整机构、弹射机构、回收机构、控制处理单元、电源模块和传感器单元；所述姿态调整机构包括连接件、配重、调节电机、姿态调整输入齿轮、姿态调整输出齿轮、姿态调整输出齿轮轴和安装平台；所述弹射机构包括弹射电机、弹射电机架子、滑轮、拉绳、绞盘、拉绳固定件、扑翼机固定件、两个滑杆、两个压缩弹簧和一个弹射齿轮组；所述回收机构包括回收电机、回收机械臂、回收平台、两个链轮和一个回收齿轮组。本发明的装置及方法可实现无人机弹射起飞角度自主调整和弹射起飞，也可完成无人机回收和起飞重装，并且可重复利用，具有高效性和实用性的优点。
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公开(公告)号：CN110664588A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910945737.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型刚柔耦合结构的脑卒中患者手部功能康复机器人，包括手背支撑机构、手指弯曲伸展驱动机构、五指并拢张开驱动机构、控制处理器、感知传感器和电源组件；所述的手指弯曲伸展驱动机构包括结构相同的五根手指弯曲伸展驱动机构，每根手指驱动机构由直线电机、滑杆、掌骨节块、驱动弹簧钢片、近节块、中节块、远节块、近节块绑带、中节块绑带、远节块绑带、三根连接弹簧钢片、三根滑动连接弹簧钢片和两个滑块组成。所述五指并拢张开驱动机构由直流电机、拉绳、第一扭力弹簧、第二扭力弹簧、第三扭力弹簧组成；本发明手部功能康复机器人可实现五根手指的独立弯曲和伸展运动训练，也可以实现五指的并拢和张开运动训练。
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公开(公告)号：CN110731879B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910940571.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者手部功能康复机器人及使用方法，康复机器人包括制冷制热模块、运动训练模块、水箱、传感器单元和控制箱，制冷制热模块由导热手套、制冷片固定薄膜、半导体制冷片、制冷器、柔性水管和保护外套组成，运动训练模块包括调节滑块、固定绑带和形状记忆合金片；传感器单元包括温度传感器子单元、倾角传感器子单元、指尖压力传感器子单元、肌肉张力检测子单元、肌电检测子单元，通过多传感器信息融合评估患者的痉挛状态并给出训练参数。本发明的机器人具有控制精准、结构紧凑等优点，可同时实现冷热疗和运动训练，提高康复效率，可解决传统基于水疗的温度刺激疗法的系统庞大，使用不便、温度响应慢等问题。
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