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公开(公告)号：CN109542224B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201811375323.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的纹理粗糙度客观评价方法，包括：获取已知粗糙度等级的标准纹理样本；利用人的主观评价实验将未知纹理样本与其进行比较，确定未知纹理样本的人主观粗糙度聚类等级；采集未知纹理样本表面接触时的交互数据，提取出客观特征参数；利用支持向量机算法对未知纹理客观特征参数进行分类训练，生成分别以纹理的客观特征参数、人主观粗糙度聚类等级为输入输出的纹理触觉粗糙度评价模型，及训练得到模型参数；提取出待评价纹理客观特征参数并输入模型，输出得到人主观粗糙度聚类等级。本发明模拟人的认知习惯，既接近人真实的粗糙度评价过程，又无需大量实验者参与，具有效率高、结果稳定性好、准确率高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109542224A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811375323.3
申请日：2018-11-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于人力触觉感知特性的纹理粗糙度客观评价方法，包括：获取已知粗糙度等级的标准纹理样本；利用人的主观评价实验将未知纹理样本与其进行比较，确定未知纹理样本的人主观粗糙度聚类等级；采集未知纹理样本表面接触时的交互数据，提取出客观特征参数；利用支持向量机算法对未知纹理客观特征参数进行分类训练，生成分别以纹理的客观特征参数、人主观粗糙度聚类等级为输入输出的纹理触觉粗糙度评价模型，及训练得到模型参数；提取出待评价纹理客观特征参数并输入模型，输出得到人主观粗糙度聚类等级。本发明模拟人的认知习惯，既接近人真实的粗糙度评价过程，又无需大量实验者参与，具有效率高、结果稳定性好、准确率高的特点。
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公开(公告)号：CN109567746B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811323969.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信号检测论的纹理粗糙度量化评价方法，包括：进行纹理粗糙度感知实验，记录受试者感知不同纹理样本的识别结果并对照至正态分布表得到感知后虚报纹理概率和感知后正确回答纹理概率，结合不同纹理样本的客观纹理参数，计算得到粗糙度辨别力指标；根据相关性，以客观纹理参数作为输入并基于信号检测论的纹理粗糙度量化值作为输出，建立纹理粗糙度感知评价模型，并利用非线性最小二乘法拟合求得客观纹理参数在模型中的权重；将待评价的客观纹理参数代入模型，及输出得到对应的纹理粗糙度量化值。本发明有效增加了在有限实验对象情况下主观感知结果的稳定性，提高了评价的准确性可广泛应用在机械手对纹理粗糙度感知预测中。
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公开(公告)号：CN107831892B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711055357.X
申请日：2017-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于指套式装置的虚拟物体三维形状触觉再现方法，包括：利用指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上触摸具有三维形状的虚拟物体，移动判断指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上的移动方向，并检测接触点物体图像高度；计算局部梯度，根据梯度方向判断手指接触位置及物体图像类型，根据物体图像类型和梯度大小将虚拟物体信息映射至指套式力触觉交互装置；控制振动指套上振点的位置、指振动频率以及振动节奏。通过产生与虚拟物体三维形状信息、手指与虚拟物体接触姿态信息相一致的分布式触觉刺激反馈给操作者，从而模拟人手以不同姿态接触不同形状虚拟物体时所产生的触感，提供使用者良好的触觉交互体验。
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公开(公告)号：CN109567746A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811323969.7
申请日：2018-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信号检测论的纹理粗糙度量化评价方法，包括：进行纹理粗糙度感知实验，记录受试者感知不同纹理样本的识别结果并对照至正态分布表得到感知后虚报纹理概率和感知后正确回答纹理概率，结合不同纹理样本的客观纹理参数，计算得到粗糙度辨别力指标；根据相关性，以客观纹理参数作为输入并基于信号检测论的纹理粗糙度量化值作为输出，建立纹理粗糙度感知评价模型，并利用非线性最小二乘法拟合求得客观纹理参数在模型中的权重；将待评价的客观纹理参数代入模型，及输出得到对应的纹理粗糙度量化值。本发明有效增加了在有限实验对象情况下主观感知结果的稳定性，提高了评价的准确性可广泛应用在机械手对纹理粗糙度感知预测中。
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公开(公告)号：CN107831892A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711055357.X
申请日：2017-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于指套式装置的虚拟物体三维形状触觉再现方法，包括：利用指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上触摸具有三维形状的虚拟物体，移动判断指套式力触觉交互装置在移动终端触摸屏上的移动方向，并检测接触点物体图像高度；计算局部梯度，根据梯度方向判断手指接触位置及物体图像类型，根据物体图像类型和梯度大小将虚拟物体信息映射至指套式力触觉交互装置；控制振动指套上振点的位置、指振动频率以及振动节奏。通过产生与虚拟物体三维形状信息、手指与虚拟物体接触姿态信息相一致的分布式触觉刺激反馈给操作者，从而模拟人手以不同姿态接触不同形状虚拟物体时所产生的触感，提供使用者良好的触觉交互体验。
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