公开(公告)号：CN101937193A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010241566.5

申请日：2010-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 卢闻州 ,  周克亮 ,  杨云虎

IPC: G05B11/32

Abstract: 本发明公布了一种多内模并联型重复控制器及控制方法，所述控制器包括以并联方式组合的n个子重复控制器模块组和一个加法环，其中第i(i＝0，1，...，n-1)个子重复控制器模块组用于实现对(±nk+i)次谐波的无静差跟踪或消除，每个子重复控制器模块组包括一个重复控制增益模块，一个指数增益模块、一个时间延迟模块和一个加法环。所述控制方法为，根据各次谐波幅值分布的具体情况，分别调节各次谐波所对应的子重复控制器模块组中的重复控制增益系数，从而实现系统快速无静差跟踪或消除的目的。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的多内模并联型重复控制器以满足实际应用的要求。

公开(公告)号：CN101887238B

公开(公告)日：2012-01-04

申请号：CN201010211332.6

申请日：2010-06-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 卢闻州 ,  周克亮 ,  杨云虎

IPC: G05B11/32

Abstract: 本发明公布了一种特定次重复控制器及控制方法，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。所述方法为通过一条主路径，正、负前馈路径各一条和一条正反馈路径的组合来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正、负前馈增益模块的参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度。本发明优点在于消除误差的速度更快，且数字化实现时需要的存储单元更少，并且提供了通用的重复控制器表达形式。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的(nk±m)次谐波重复控制器以满足实际应用的要求。

公开(公告)号：CN101887238A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN201010211332.6

申请日：2010-06-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 卢闻州 ,  周克亮 ,  杨云虎

IPC: G05B11/32

Abstract: 本发明公布了一种特定次重复控制器及控制方法，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。所述方法为通过一条主路径，正、负前馈路径各一条和一条正反馈路径的组合来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正、负前馈增益模块的参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度。本发明优点在于消除误差的速度更快，且数字化实现时需要的存储单元更少，并且提供了通用的重复控制器表达形式。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的(nk±m)次谐波重复控制器以满足实际应用的要求。

公开(公告)号：CN201845192U

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN201020276758.5

申请日：2010-07-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 卢闻州 ,  周克亮 ,  杨云虎

IPC: G05B11/32

Abstract: 本实用新型公布了一种多内模并联型重复控制器，所述控制器包括以并联方式组合的n个子重复控制器模块组和一个加法环，其中第i(i＝0，1，...，n-1)个子重复控制器模块组用于实现对(±nk+i)次谐波的无静差跟踪或消除，每个子重复控制器模块组包括一个重复控制增益模块，一个指数增益模块、一个时间延迟模块和一个加法环。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的多内模并联型重复控制器以满足实际应用的要求。

公开(公告)号：CN201699420U

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201020240423.8

申请日：2010-06-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 卢闻州 ,  周克亮 ,  杨云虎

IPC: H02J3/01

Abstract: 本实用新型公布了一种特定次谐波重复控制器，所述控制器包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正前馈增益模块、加法环、二个减法环和三个时间延迟模块。通过一条主路径，正、负前馈路径各一条和一条正反馈路径的组合来实现无误差跟踪或消除(nk±m)次谐波，其中按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定正、负前馈增益模块的参数，通过重复控制增益模块调节消除误差的速度。本实用新型优点在于消除误差的速度更快，且数字化实现时需要的存储单元更少，并且提供了通用的重复控制器表达形式。为提高控制系统稳定性和抗干扰能力，还给出了加入低通滤波器和相位超前补偿器的改进的(nk±m)次谐波重复控制器以满足实际应用的要求。